Add quadrature encoder test

Author: audiobird

tests/quadrature_encoder_tests.cc

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+#include "doctest.h"
+#include "util/quadrature_encoder.hh"
+
+TEST_CASE("Quadrature Encoder") {
+
+	using Enc = QuadratureEncoder<>;
+
+	Enc encoder{};
+
+	// check clockwise
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::CW);
+
+	// check clockwise no state change
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::CW);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::None);
+
+	// check counter-clockwise
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::CCW);
+
+	// check with no state change
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, true) == Enc::None);
+
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(false, false) == Enc::None);
+
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, false) == Enc::None);
+
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::CCW);
+	CHECK(encoder.get_motion(true, true) == Enc::None);
+}