diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index 3d989e4..3f3d3b7 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -1,18 +1,21 @@
-cmake_minimum_required(VERSION 3.5.1)
+cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(anymal_d_simple_description)
-find_package(catkin)
+find_package(ament_cmake REQUIRED)
-catkin_package()
-
-install(DIRECTORY config launch meshes urdf
- DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
+install(DIRECTORY
+ config
+ doc
+ launch
+ meshes
+ urdf
+ DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)
-if(CATKIN_ENABLE_TESTING)
- find_package(catkin REQUIRED
- COMPONENTS
- roslaunch
- )
- roslaunch_add_file_check(launch/load.launch)
+if(BUILD_TESTING)
+ find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
+ ament_lint_auto_find_test_dependencies()
+
endif()
+
+ament_package()
diff --git a/urdf/anymal.urdf b/urdf/anymal.urdf
index 381e4b9..1b9f1ad 100644
--- a/urdf/anymal.urdf
+++ b/urdf/anymal.urdf
@@ -1399,133 +1399,4 @@
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\ No newline at end of file
diff --git a/urdf/anymal_with_inspection_payload.urdf b/urdf/anymal_with_inspection_payload.urdf
new file mode 100644
index 0000000..381e4b9
--- /dev/null
+++ b/urdf/anymal_with_inspection_payload.urdf
@@ -0,0 +1,1531 @@
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+ This accounts for the fact that the Lidar driver rotates the measurements 90 degrees in yaw -->
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