电机的输出数据，以及旋转雷达头的运动畸变去除

佬，拜读！
想问一下，这种旋转激光雷达头，是什么策略，什么周期将点云封装成一帧，以及这个周期内如何消除由于电机旋转带来的运动畸变去除，这部分在代码里面有体现吗？
祝好！