feat: update 9.0.0-beta

- dreamview support pnc mode
- fix bug: build error on arm
- fix bug: abnormal pnc behavior

Change-Id: I05d9eed4b3cd20cda8452cc383f2fa815d5a7e3b

Author: WildBeast114514

.buildtool.conf

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+# 发版说明
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+## 重要更新
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+Apollo 新版本 beta 进一步聚焦开发者扩展开发与调试体验，致力于为自动驾驶开发人员提供统一的开发工具入口和易扩展的 PnC、感知软件框架。Apollo 新版本 beta 基于包管理重塑了 PnC、感知扩展开发模式：根据业务逻辑优化了组件的拆分和配置管理，更易调用；除了组件扩展方式，新增更轻量化的插件扩展方式，更易扩展。Apollo 新版本 beta 推出了全新的开发者工具入口 Dreamview+，引入模式让多场景使用更便捷，引入面板布局让开发者随心自定义可视化，引入资源中心提供更丰富开发数据资源。此外，Apollo 新版本beta在LiDAR、Camera、Radar感知模型上也有全面升级。
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+Apollo 新版本 beta 的主要新特征如下。
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+## 基于包管理的 PNC 扩展开发范式
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+- 统一的对外接口：接口统一封装在 external_command 模块处理，隔离了上层业务调用和 PNC 模块的接口变化，同时便于用户自定义扩展接口和底盘命令。
+- 全新插件扩展机制：将 scenario，task 和 traffic rules 插件化，便于用户独立开发部署自己的插件，通过配置流程来启动运行插件。
+- 分级参数配置机制：划分全局参数和局部参数，局部参数放在插件中独立管理，便于开发者查询和修改。
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+## 基于包管理的感知扩展开发范式
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+- 功能组件拆分：从功能层面对激光雷达、相机和红绿灯检测拆分为小的功能组件，每个组件功能更加内聚，开发者可以灵活的组合和定制不同的算法流程，来满足当前场景的需求，方便进行学习和二次开发。
+- 插件扩展机制：对于功能相对简单的组件，提供插件机制，用户只需要实现特定功能接口，就可以替换不同的算法，相比组件开发来说，是一种更加轻量的开发模式。
+- 配置简化统一：针对每个组件的配置和各个模块的公共配置做了统一管理，优化了传感器参数的设置，并提供详细的参数说明与修改文档，方便开发者随时查阅修改。
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+## 全新打造的 Dreamview Plus 开发者工具入口
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+Apollo 开发者工具 Dreamview 全新升级至 Dreamview+，在多场景使用、可视化布局和数据资源上都有全面提升。
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+- 基于模式的多场景使用更便捷：以感知、PnC 等具体开发场景作为模式分类，精简各类模式下的操作步骤，优化使用流程，提升开发效率。Apollo 新版本 beta 率先推出默认模式、感知模式和 PnC 模式，后续会推出实车模式等服务各类开发者场景的模式。
+- 基于面板的布局可视化更灵活：支持自由配置可视化面板的布局、各面板内容以及大小，适配不同开发者的调试习惯。
+- 引入资源中心数据更丰富：进一步加强与 Studio 云端资源互动，可一键下载各类资源用于算法测试，包括地图、场景、车辆配置、数据包等。
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+## 感知模型全面升级，支持增量训练
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+- 全新模型效果更优：引入前沿的网络模型，通过百万量级数据进行模型训练，极大地提高了模型的泛化能力，优化了模型检测效果。在激光雷达检测方向，采用 CenterPoint 替换了 CNNSeg 模型；相机检测方向，采用 YOLOX+YOLO3D 替换了原 YOLO 模型。
+- 提供增量训练易扩展：提供全面且详细的增量训练教程，通过使用少量标注数据与 Apollo 预训练模型，开发者可用较低成本，显著提升特定目标和特定场景下的检测能力。训练代码完全开源，开发者可独立自主完成模型训练。
+- 支持 4D 毫米波雷达：从硬件驱动到感知模型层，增加了对 4D 毫米波的支持，可以测量目标高度信息，同时实现更高的角度分辨率、输出更密集的点云，有利于使用深度学习的 3D 目标检测方法进行更精确的障碍物检测，提高自动驾驶车辆在雨雪雾等天气下的安全性。