localization 부분에 질문이 있습니다. #60
Description
안녕하세요. 3d depth lidar camera 가지고 프로젝트를 하고 있는 초보 개발자 대학생입니다.
궁금한 부분이 있어서 질문을 남기게 되었습니다.
저는 3d mapping 과 localization을 해보고 싶어서 RDSim 에서도 사용한 오픈소스 GLIM을 가지고 제가 나름 구축한 gazebo 환경에서 로봇을 가지고 mapping 을 진행했고, 이제 이 만들어진 맵 데이터를 바탕으로 실시간 localization을 해보려고 하고 있습니다. GLIM을 만든곳에서는 GLIL이라는 localization tool 을 제공하지만, 이는 유료이기에, hdl localization 패키지를 활용하는 시도를 해보고 있습니다.
RDSim에서는 hdl localization 패키지 ros2 버젼을 찾아와서 쓰고 계시는데, glim에서는 기본적으로 맵을 저장할때, PLY 확장자로 저장하는데, 해당 hdl localization ros2 패키지에서도 이 ply 맵과 로봇으로 부터 쏴주는 imu, cloudpoints 토픽들만 있으면 localization을 수행할 수 있나요?
또한 GPS를 사용해서 localization을 확장하셨는데, 사용하신 이유가 궁금합니다. 만약 실외 넓은 공간이 아니라 공장같은 실내 환경에서는 GPS를 사용하는 것은 거의 의미가 없는데, 실내 환경에서는 GPS 없이도 imu와 odom 만으로도 localization과 navigation이 가능한지 테스트 해보신 결과가 있는지 궁금합니다.
답변을 남겨주신다면 정말 감사합니다.