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AUV_STM32

基于 STM32F407ZGTx 的 bricsbot机器人 下位机控制固件工程。

当前仓库主要包含应用层 APP 工程代码，配套 bootloader 工程独立维护。工程覆盖串口通信、传感器采集、推进器与舵机控制、任务调度，以及 OTA 升级相关启动标志处理。该版本为基于轮询调度器的轻量级运控下位机版本。

功能概览

• 主控平台：STM32F407ZGTx
• 开发环境：Keil MDK-ARM
• 通信接口
  • USART1：IM948
  • USART2：JY901S
  • USART3：应用侧指令接收
  • USART4：上位机/控制通信
• 传感器支持
  • JY901B
  • IM948
  • MS5837
  • DHT11
  • ADC 电压电流采集
• 执行机构
  • 推进器 PWM
  • 舵机 PWM
  • 灯光控制
• 调度方式
  • 简单任务调度器
• OTA 相关
  • APP 侧支持设置启动标志并软件复位，由 bootloader 决定后续升级流程

工程结构

• User/main.c
  应用入口，负责基础初始化与主循环
• Boot/boot_flag.h
  Boot 标志结构体与接口声明
• Boot/boot_flag.c
  Boot 标志读写、启动成功标记、进入 bootloader 请求
• Hardware/Serial.c
  串口初始化、收发与中断处理
• Hardware/Serial.h
  通信协议、串口接口与传感器数据结构
• User/TaskScheduler.h
  任务调度器定义
• User/Tasks.h
  任务接口声明
• Hardware/
  各类硬件驱动模块
• System/
  基础延时与定时器支持
• Project/
  Keil 工程文件与构建输出

编译说明

1. 使用 Keil 打开 Project/project.uvprojx
2. 选择目标 Target 编译
3. 编译输出位于 Project/Objects 目录

当前目标芯片为 STM32F407ZGTx。

OTA 说明

本仓库主要实现 APP 侧逻辑：

• APP 启动后可调用启动成功标记接口
• 当接收到 OTA 请求时，APP 设置进入 bootloader 标志
• 随后执行软件复位
• 具体升级、镜像切换与跳转逻辑由独立 bootloader 工程负责

相关接口定义见 Boot/boot_flag.h。

当前状态

当前工程处于调试开发阶段，部分模块初始化与任务调度逻辑可根据实际硬件需求启用或裁剪。