Merge latest boat models

Author: JcZou

src/model/control/boat_controller/control_interface.c

@@ -35,15 +35,27 @@ static param_t __param_list[] = {
     PARAM_FLOAT(VEL_P, 0.5, false),
     PARAM_FLOAT(VEL_I, 0.1, false),
     PARAM_FLOAT(VEL_D, 0.0, false),
-    PARAM_FLOAT(VEL_I_MAX, 0.6, false),
-    PARAM_FLOAT(VEL_I_MIN, -0.6, false),
+    PARAM_FLOAT(VEL_I_MAX, 0.8, false),
+    PARAM_FLOAT(VEL_I_MIN, -0.8, false),
     PARAM_FLOAT(VEL_D_MAX, 0.1, false),
     PARAM_FLOAT(VEL_D_MIN, -0.1, false),
-    PARAM_FLOAT(PSI_RATE_P, 1.0, false),
-    PARAM_FLOAT(THROTTLE_SCALE, 500, false),
+    PARAM_FLOAT(FW_PSI_RATE_P, 0.0, false),
+    PARAM_FLOAT(FW_PSI_RATE_I, 0.2, false),
+    PARAM_FLOAT(FW_PSI_RATE_D, 0.0, false),
+    PARAM_FLOAT(FW_PSI_RATE_FF, 2.0, false),
+    PARAM_FLOAT(BW_PSI_RATE_P, 2.0, false),
+    PARAM_FLOAT(BW_PSI_RATE_I, 0.2, false),
+    PARAM_FLOAT(BW_PSI_RATE_D, 0.05, false),
+    PARAM_FLOAT(BW_PSI_RATE_FF, 0.0, false),
+    PARAM_FLOAT(THROTTLE_SCALE, 400, false),
     PARAM_UINT16(THROTTLE_BIAS, 1500, false),
+    PARAM_UINT16(THROTTLE2_BIAS, 1500, false),
     PARAM_FLOAT(SERVO_SCALE, 250, false),
     PARAM_UINT16(SERVO_BIAS, 1500, false),
+    PARAM_FLOAT(THROTTLE_MAX, 1.0, false),
+    PARAM_FLOAT(THROTTLE_MIN, -1.0, false),
+    PARAM_FLOAT(SERVO_MAX, 1.0, false),
+    PARAM_FLOAT(SERVO_MIN, -1.0, false),
 };
 PARAM_GROUP_DEFINE(CONTROL, __param_list);
 
@@ -89,11 +101,23 @@ static void init_parameter(void)
     FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, VEL_I_MIN), &CONTROL_PARAM.VEL_I_MIN));
     FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, VEL_D_MAX), &CONTROL_PARAM.VEL_D_MAX));
     FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, VEL_D_MIN), &CONTROL_PARAM.VEL_D_MIN));
-    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, PSI_RATE_P), &CONTROL_PARAM.PSI_RATE_P));
+    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, FW_PSI_RATE_P), &CONTROL_PARAM.FW_PSI_RATE_P));
+    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, FW_PSI_RATE_I), &CONTROL_PARAM.FW_PSI_RATE_I));
+    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, FW_PSI_RATE_D), &CONTROL_PARAM.FW_PSI_RATE_D));
+    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, FW_PSI_RATE_FF), &CONTROL_PARAM.FW_PSI_RATE_FF));
+    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, BW_PSI_RATE_P), &CONTROL_PARAM.BW_PSI_RATE_P));
+    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, BW_PSI_RATE_I), &CONTROL_PARAM.BW_PSI_RATE_I));
+    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, BW_PSI_RATE_D), &CONTROL_PARAM.BW_PSI_RATE_D));
+    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, BW_PSI_RATE_FF), &CONTROL_PARAM.BW_PSI_RATE_FF));
     FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, THROTTLE_SCALE), &CONTROL_PARAM.THROTTLE_SCALE));
     FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, THROTTLE_BIAS), &CONTROL_PARAM.THROTTLE_BIAS));
+    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, THROTTLE2_BIAS), &CONTROL_PARAM.THROTTLE2_BIAS));
     FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, SERVO_SCALE), &CONTROL_PARAM.SERVO_SCALE));
     FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, SERVO_BIAS), &CONTROL_PARAM.SERVO_BIAS));
+    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, THROTTLE_MAX), &CONTROL_PARAM.THROTTLE_MAX));
+    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, THROTTLE_MIN), &CONTROL_PARAM.THROTTLE_MIN));
+    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, SERVO_MAX), &CONTROL_PARAM.SERVO_MAX));
+    FMT_CHECK(param_link_variable(PARAM_GET(CONTROL, SERVO_MIN), &CONTROL_PARAM.SERVO_MIN));
 }
 
 void control_interface_step(uint32_t timestamp)