可以提供一个针对pixhawk2.4.6的debug版本吗

[MiaoJiangJun]

如题，学习FMT源码已经有一段时间，但是苦于一直没有实现板上debug功能，上层功能通过看源码可以领略到FMT设计的精妙之处，但是越往底层驱动学习，面向对象的外设访问方式+配置文件进行的隐式外设初始化导致指针跳转根本搞不清回跳转到哪里，自己尝试过debug，但是苦于自己平时不用vscode平台，json文件配置一直不成功，如果可以的话能提供一个可以直接下载用于debug的版本吗，我现在用的是STlink+OpenOCD，如果可以，将万分感谢

[JcZou]

FMT-Firmware里面提供了2.4.6（FMU-v2）的Debug配置，见launch文件。

在VSCode中选中Run and Debug页面，选中FMUv2 Debug Jlink选项，然后点击Start Debugging即可（记得要先将FMUv2中的rtconfig.py的BUILD选项设置为Debug）

[JcZou]

目前默认的Debug配置是基于Jlink+Jlink Server。如果需要使用STLink+OpenOCD，需要自行修改launch.jason中的配置