仿真问题

[ZhongFuJing]

在输入代码：source devel/setup.bash && roslaunch hierarchical_coverage_planner mbs.launch后
出现以下的问题：

该如何解决呢？

[Chen-Albert-FENG]

您好，您能否尝试更换设备试试是否仍会报错，因为在本地测试没有发现类似的问题。
类似这个issue：#13

[ZhongFuJing]

您好，您能否尝试更换设备试试是否仍会报错，因为在本地测试没有发现类似的问题。 类似这个issue：#13

请问，您是在ubuntu20.04版本测试的吗。我用的是18.04版本，其中对应的boost默认版本是1.65，我下载了1.71.0。并且存在多个版本。

虽然之前的报错和eigen相关，但是否与boost版本有关呢。

[Chen-Albert-FENG]

后续的更新都只在20.04上测试了 如果可以您能否用20.04进行测试呢？ 我感觉boost和eigen应该是无关的

[ZhongFuJing]

后续的更新都只在20.04上测试了 如果可以您能否用20.04进行测试呢？ 我感觉boost和eigen应该是无关的

使用20.04也出现同样的问题。

[Chen-Albert-FENG]

您好 我刚刚换了一台设备（20.04）进行了测试 目前的代码是正常的 我从终端信息看出是在初始化阶段可能和eigen有关 想问一下确认eigen只装了一个版本的吗？因为之前我没有遇到类似的问题 所以很难定位出您的问题在哪里

[ZhongFuJing]

您好 我刚刚换了一台设备（20.04）进行了测试 目前的代码是正常的 我从终端信息看出是在初始化阶段可能和eigen有关 想问一下确认eigen只装了一个版本的吗？因为之前我没有遇到类似的问题 所以很难定位出您的问题在哪里

是的。当我使用20.04的时候eigen只装了一个版本。因为我将默认的eigen版本删除了，安装了3.4.1版本。
在编译工作空间时，我使用了以下代码：
catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make --cmake-args -Wno-dev
cd src/hierarchical_coverage_planner/solution/LKH
make

刚才我直接安装eigen3.4.0版本的eigen（3.4.1并未删除，可能被覆盖了），然后将FC-Planner删除 重新下载FC-Planner使用上述代码编译，
此时运行source devel/setup.bash && roslaunch hierarchical_coverage_planner mbs.launch时，eigen版本已经变换为3.4.0，但是还是出现同样的问题：

使用18.04的时候也是用的上述代码编译工作空间。
在catkin_make --cmake-args -Wno-dev代码编译之后，出现一个小冲突，不知道有没有关系：

[Chen-Albert-FENG]

具体是什么冲突呢？

[ZhongFuJing]

具体是什么冲突呢？

上述回答中第二张图画横线的位置处 说可能出现冲突，我不太了解，所以问问您。

[Chen-Albert-FENG]

您注意看您编译那个终端输出的note里面提示c++17对percep utils这个类的构造函数有align问题 我建议您用c++14编译 因为之前都是基于c++14进行的编译后进行的测试

[ZhongFuJing]

您注意看您编译那个终端输出的note里面提示c++17对percep utils这个类的构造函数有align问题 我建议您用c++14编译 因为之前都是基于c++14进行的编译后进行的测试

用您的代码编译的环境是这样：

然后我讲将plan_env和viewpoint_manager中的CMakeLists.txt文件进行了以下修改：

继续运行代码，结果出现了另外的问题：


在hierarchical_coverage_planner中的CMakeLists.txt文件写的就是用c++14编译，我也尝试过修改为c++17,但是会报错。

也尝试了 使用catkin_make --cmake - args - Wno - dev - DCMAKE_CXX_STANDARD = 14 去编译工作空间，也是不行的。 请问怎么办呢？

[Chen-Albert-FENG]

您好 首先肯定是要在C++14下 您最好不要修改编译环境 其次我刚刚更新了每个pkg的cmakelist用C++14编译 您可以再测试下还会不会出现之前的编译过程中报C++17 note的问题以及运行初始化的问题

[Chen-Albert-FENG]

@ZhongFuJing 您那边还有问题出现吗？

[ZhongFuJing]

@ZhongFuJing 您那边还有问题出现吗？

还是一样的问题，plan_env已经没有C++17 note的问题。其他的viewpoint_manager和hierarchical_coverage_planner 这两个包 还是会出现同样的C++17 note问题。



初始化还是同样的问题：

[Chen-Albert-FENG]

您能查一下您那边为什么会提示C++17嘛 因为cmakelist里明确写了强行用C++14编译

[ZhongFuJing]

您能查一下您那边为什么会提示C++17嘛 因为cmakelist里明确写了强行用C++14编译

是的。之前我也这样操作过，但还是会报错。