数据集构建和导航相关问题 #10
Description
您好，我是一名研一学生，目前正在开展关于具身智能导航方面的知识，在进一步研读和复现过程中，我有三个细节问题希望能向您请教：
1.看了前面一个issue的回答，深度图像是通过fast-livo2投影获取的，数据集中poses.txt中图片位姿是通过什么记录的？
2.查询到某一物体的位置之后，机器人初始的重定位是怎么去做的，这部分导航过程中我看到使用的ros2 navigation2导航栈，但是在navigation2里面c初始定位要用.pcd图、导航要用2D栅格地图，初始定位的这个3d点云图是用的full_pcd.ply还是用fast-livo2建的点云图？
3.我看论文里面有提到多层楼分割和检索部分，当检索到物体在另一层楼之后，怎么实现跨楼层导航的呀？用navigation2导航栈的2D栅格地图好像不能解决跨楼层问题。
冒昧打扰，希望能听听您的见解。非常感谢您在百忙之中的阅读和解答。