Code Review 1: 关于cooperative multitasking的讨论

[LeeReindeer]

ROS/ros.c

Line 139 in 048799c

new_tcb = ros_tcb_dequeue(current_tcb->priority);

else {
    // remove terminated task
    do {
      new_tcb = ros_tcb_dequeue(current_tcb->priority);
    } while (new_tcb && new_tcb->status == TASK_TERMINATED);
    if (new_tcb) {
      ros_tcb_enqueue(current_tcb);
      ros_switch_context_shell(current_tcb, new_tcb);
    }

1. 是否存在一个低优先级任务被调度器切出，而被高优先级任务抢占的情况？
2. 调度器会进入该 else 分支吗（存在需要删除TASK_TERMINATED的任务的情况吗？）？如不存在可以删除该分支

[LeeReindeer]

对于第一个问题，比方说一个优先级为1（0为优先级最高）的任务 t1 正在运行，也就说明当前就绪队列中没有优先级比1更高的任务，优先级更高的任务不存在或者在阻塞队列中。t1 运行一段时间后，新增一个优先级为0的任务 t0，下次调度时new_tcb = ros_tcb_dequeue(current_tcb->priority); 会返回 t0 任务，并进行上下文切换，所以优先级更高的 t0 任务会抢占 t1 任务运行。

ROS 算是 preemptive multitasking，可以通过适当的编码方式实现 cooperative multitasking：

• 低优先级的任务会被高优先级的无条件抢占
• 在任务的 priority 相等时，ROS 采用 round-robin 根据时间片调度
• 低优先级任务可能一直得不到调度，除非高优先级任务主动 suspend
  • 对于高优先级任务来说是 cooperative multitasking：除非主动 suspend ，否则不会被抢占。
  • 对于低优先级任务来说是 preemptive multitasking：会被高优先级的无条件抢占

对于第二个问题，已经忘了当初写这段代码的本意是什么，如上所述，会进入该段逻辑，但是不存在需要删除TASK_TERMINATED的情况。反而造成 ROS是 preemptive multitasking，可能是当初没搞清概念。