关于运动学约束问题

[cxp-hnu]

您好，想请问一下，在solver_k_as_input.cpp文件里面的setConstraintMatrix函数，有个运动学约束等式条件的设置，这部分有些没看懂，请问这里的具体公式推导过程是什么呀？有没有相关资料参考呢，谢谢！

[LiJiangnanBit]

不好意思没看到消息，这个代码里面的写法确实有点难懂，先看看path_optimizer_ilqr关于运动学的代码是否可以理解呢，看看FrenetPathDynamics这个类的一些成员函数，包括move_forward，dx，du

https://github.com/LiJiangnanBit/path_optimizer_ilqr/blob/main/src/path/path_problem_manager.cpp