参考论文和资料

[HandsomeJunJun]

大佬，对您的工作表示敬意。
您方便给出代码中平滑部分和轨迹优化部分的变量、约束和代价的资料嘛，从代码反向推导有点费事。

[LiJiangnanBit]

其实都是一些常见的代价和约束，目前没有整理相关的资料，有哪部分存在疑问可以贴出来讨论哈

[HandsomeJunJun]

首先感谢大佬的回复。
我觉得这个代码中最最最重要的部分就是base_solver.cpp部分；目前有两个小问题，第一个就是osqp-eigen中的优化变量都有哪些，第二个这path_optimizer_2中我还没有找到笛卡尔坐标系转frenet坐标系。

[LiJiangnanBit]

@HandsomeJunJun
这里每个离散的车辆状态是三个量表示的：参考线横向偏差、参考线角度偏差、曲率，控制量是曲率变化率。总共有n个状态，所以优化的变量就是3n + n - 1个；除了这些之外，碰撞约束都是软约束，所以会有一些松弛变量。如下图：

笛卡尔坐标系转frenet是这个函数：

[HandsomeJunJun]

好哒，跪谢大佬；俺先研究一段时间。

[JianLi0-0]

好哒，跪谢大佬；俺先研究一段时间。

兄弟，请问有找到一些参考资料吗，方不方便分享下

[JianLi0-0]

转移矩阵这块推导不出来，大佬方便讲解下吗