rename directory and pass CI without ROS2 install

Author: Michi-Tsubaki

Project.toml

@@ -1,7 +1,7 @@
-name = "RobotOperatingClient"
+name = "ROS2"
 uuid = "493365b4-7e18-460b-8b90-ec3e7f80d3eb"
 authors = ["Michi-Tsubaki <michi.tsubaki.tech@gmail.com>"]
-version = "0.1.3"
+version = "0.1.4"
 
 [deps]
 PyCall = "438e738f-606a-5dbb-bf0a-cddfbfd45ab0"

README.md

@@ -1,6 +1,6 @@
-# RobotOperatingClient.jl
+# ROS2.jl
 
-RobotOperatingClient (ROS2 on Julia) is a Julia wrapper for ROS2's Python client library (rclpy). It provides a Julia-friendly interface for ROS2 functionality while leveraging the robust features of rclpy.
+ROS2 (ROS2 on Julia) is a Julia wrapper for ROS2's Python client library (rclpy). It provides a Julia-friendly interface for ROS2 functionality while leveraging the robust features of rclpy.
 
 [日本語のREADMEはこちら](#rojjl-1)
 
@@ -31,7 +31,7 @@ RobotOperatingClient (ROS2 on Julia) is a Julia wrapper for ROS2's Python client
 
 ### Version Compatibility
 
-| RobotOperatingClient.jl Version | ROS2 Version | Julia Version | Python Version |
+| ROS2.jl Version | ROS2 Version | Julia Version | Python Version |
 |----------------|--------------|---------------|----------------|
 | 0.1.x          | Jazzy        | 1.10+        | 3.12          |
 
@@ -42,18 +42,18 @@ RobotOperatingClient (ROS2 on Julia) is a Julia wrapper for ROS2's Python client
 source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
 ```
 
-2. Install RobotOperatingClient.jl:
+2. Install ROS2.jl:
 ```julia
 using Pkg
-Pkg.add(url="https://github.com/your-username/RobotOperatingClient.jl")
+Pkg.add(url="https://github.com/your-username/ROS2.jl")
 ```
 
 ## Usage
 
 ### Basic Example
 
 ```julia
-using RobotOperatingClient
+using ROS2
 
 # Create a node
 node = ROSNode("example_node")
@@ -100,21 +100,21 @@ Check the `examples/` directory for more detailed examples:
 
 ## Notes
 
-1. Always source ROS2 environment before using RobotOperatingClient:
+1. Always source ROS2 environment before using ROS2:
 ```bash
 source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
 ```
 
-2. When using RobotOperatingClient in a ROS2 package:
-   - Add RobotOperatingClient as a dependency in your package.xml
+2. When using ROS2 in a ROS2 package:
+   - Add ROS2 as a dependency in your package.xml
    - Configure your CMakeLists.txt to include Julia files
    - Run `colcon build` to build your package
 
-3. RobotOperatingClient requires Python with rclpy installed and properly configured
+3. ROS2 requires Python with rclpy installed and properly configured
 
 ## Contributing
 
-We warmly welcome contributions to RobotOperatingClient.jl! Whether it's bug fixes, new features, documentation improvements, or example code, your help is appreciated.
+We warmly welcome contributions to ROS2.jl! Whether it's bug fixes, new features, documentation improvements, or example code, your help is appreciated.
 
 ### Ways to Contribute
 
@@ -152,8 +152,8 @@ We warmly welcome contributions to RobotOperatingClient.jl! Whether it's bug fix
 
 ```bash
 # Clone the repository
-git clone https://github.com/your-username/RobotOperatingClient.jl
-cd RobotOperatingClient.jl
+git clone https://github.com/your-username/ROS2.jl
+cd ROS2.jl
 
 # Add the package in development mode
 julia -e 'using Pkg; Pkg.develop(path=".")'
@@ -179,9 +179,9 @@ This project is licensed under the MIT License - see the LICENSE file for detail
 
 ---
 
-# RobotOperatingClient.jl
+# ROS2.jl
 
-RobotOperatingClient (ROS2 on Julia)は、ROS2のPythonクライアントライブラリ（rclpy）のJuliaラッパーです。rclpyの堅牢な機能を活用しながら、JuliaフレンドリーなインターフェースでROS2の機能を提供します。
+ROS2 (ROS2 on Julia)は、ROS2のPythonクライアントライブラリ（rclpy）のJuliaラッパーです。rclpyの堅牢な機能を活用しながら、JuliaフレンドリーなインターフェースでROS2の機能を提供します。
 
 ## 機能
 
@@ -210,7 +210,7 @@ RobotOperatingClient (ROS2 on Julia)は、ROS2のPythonクライアントライ
 
 ### バージョン互換性
 
-| RobotOperatingClient.jl バージョン | ROS2 バージョン | Julia バージョン | Python バージョン |
+| ROS2.jl バージョン | ROS2 バージョン | Julia バージョン | Python バージョン |
 |------------------|----------------|-----------------|------------------|
 | 0.1.x            | Jazzy          | 1.10以上        | 3.12            |
 
@@ -221,18 +221,18 @@ RobotOperatingClient (ROS2 on Julia)は、ROS2のPythonクライアントライ
 source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
 ```
 
-2. RobotOperatingClient.jlのインストール：
+2. ROS2.jlのインストール：
 ```julia
 using Pkg
-Pkg.add(url="https://github.com/your-username/RobotOperatingClient.jl")
+Pkg.add(url="https://github.com/your-username/ROS2.jl")
 ```
 
 ## 使用方法
 
 ### 基本例
 
 ```julia
-using RobotOperatingClient
+using ROS2
 
 # ノードの作成
 node = ROSNode("example_node")
@@ -279,21 +279,21 @@ end
 
 ## 注意点
 
-1. RobotOperatingClientを使用する前に必ずROS2環境を読み込んでください：
+1. ROS2を使用する前に必ずROS2環境を読み込んでください：
 ```bash
 source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
 ```
 
-2. ROS2パッケージでRobotOperatingClientを使用する場合：
-   - package.xmlにRobotOperatingClientを依存関係として追加
+2. ROS2パッケージでROS2を使用する場合：
+   - package.xmlにROS2を依存関係として追加
    - CMakeLists.txtでJuliaファイルを含むように設定
    - `colcon build`でパッケージをビルド
 
-3. RobotOperatingClientには、rclpyがインストールされ、適切に設定されたPythonが必要です
+3. ROS2には、rclpyがインストールされ、適切に設定されたPythonが必要です
 
 ## 貢献について
 
-RobotOperatingClient.jlへの貢献を歓迎します！バグ修正、新機能、ドキュメントの改善、サンプルコードなど、あらゆる形の協力を感謝します。
+ROS2.jlへの貢献を歓迎します！バグ修正、新機能、ドキュメントの改善、サンプルコードなど、あらゆる形の協力を感謝します。
 
 ### 貢献の方法
 
@@ -331,8 +331,8 @@ RobotOperatingClient.jlへの貢献を歓迎します！バグ修正、新機能
 
 ```bash
 # リポジトリをクローン
-git clone https://github.com/your-username/RobotOperatingClient.jl
-cd RobotOperatingClient.jl
+git clone https://github.com/your-username/ROS2.jl
+cd ROS2.jl
 
 # パッケージを開発モードで追加
 julia -e 'using Pkg; Pkg.develop(path=".")'

examples/example_service_client.jl

@@ -1,7 +1,7 @@
 #!/usr/bin/env julia
 # example_service_client.jl
 
-using RobotOperatingClient
+using ROS2
 
 function main()
     println("Creating node...")

examples/example_service_server.jl

@@ -1,6 +1,6 @@
 #!/usr/bin/env julia
 # example_service_server.jl
-using RobotOperatingClient
+using ROS2
 using PyCall
 
 function add_service_callback(request, response)

examples/pose_publisher.jl

@@ -1,7 +1,7 @@
 #!/usr/bin/env julia
 
 # pose_publisher.jl
-using RobotOperatingClient
+using ROS2
 
 function main()
     # Creating node

examples/pose_subscriber.jl

@@ -1,7 +1,7 @@
 #!/usr/bin/env julia
 
 # pose_subscriber.jl
-using RobotOperatingClient
+using ROS2
 
 function int_callback(msg)
     println("Received counter: $(msg.data)")

examples/simple_pub_sub.jl

@@ -1,7 +1,7 @@
 #!/usr/bin/env julia
 
 # simple_pub_sub.jl
-using RobotOperatingClient
+using ROS2
 
 function main()
     # Creating node

examples/simple_publisher.jl

@@ -2,7 +2,7 @@
 # simple_publisher.jl
 # description: sample publishing code
 
-using RobotOperatingClient
+using ROS2
 
 function main()
     # Creating node

examples/simple_subscriber.jl

@@ -1,7 +1,7 @@
 #!/usr/bin/env julia
 # simple_subscriber.jl
 # description : sample subscription code
-using RobotOperatingClient
+using ROS2
 
 function callback(msg)
     println("Subscribed: ", msg.data)

src/RobotOperatingClient.jl src/ROS2.jlsrc/RobotOperatingClient.jl renamed to src/ROS2.jl

@@ -1,7 +1,39 @@
-module RobotOperatingClient
-
+module ROS2
 using PyCall
 
+const rclpy = PyNULL()
+const rclpy_node = PyNULL()
+
+function __init__()
+    try
+        # Check ROS2 environment
+        if !haskey(ENV, "AMENT_PREFIX_PATH")
+            error("ROS2 environment not sourced. Please run 'source /opt/ros/\$ROS_DISTRO/setup.bash' first")
+        end
+        
+        # Get Python executable path
+        python_path = PyCall.python
+        
+        # Add ROS2 Python path
+        ros_python_path = "/opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages"
+        py"""
+        import sys
+        ros_path = $ros_python_path
+        if ros_path not in sys.path:
+            sys.path.insert(0, ros_path)
+        """
+        
+        # Import rclpy
+        copy!(rclpy, pyimport("rclpy"))
+        copy!(rclpy_node, pyimport("rclpy.node"))
+    catch e
+        println("Error during ROS2 initialization: ", e)
+        println("Exception type: ", typeof(e))
+        println("Stacktrace: ", stacktrace())
+        rethrow(e)
+    end
+end
+
 # Include submodules
 include("core.jl")
 include("pubsub.jl")