优化多模态数据预处理流水线，新增数据质量校验模块

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当前多模态数据（如视觉图像、触觉信号、语音指令）的预处理流程可能存在以下问题：数据采集时间戳偏差、模态间采样频率不匹配、异常数据（如缺失帧、噪声信号）未过滤，导致后续训练数据同步性差、模型效果不稳定。