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Author: NeoZng

了解CV和RoboMaster视觉组.md

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 \boldsymbol{R}_{k}^{n}=\boldsymbol{C}_{c \mid k}^{n} \boldsymbol{R}_{k}^{c} \boldsymbol{C}_{c \mid k}^{n T}
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-> 有同学可能会问，坐标变换不是还有一个平移变换吗？为什么不用考虑进来？**这是因为平移变换不会改变协方差阵**。回归方差的定义，方差描述的是数据点之间的离散程度，而施以平移变换则将把所有点都在空间中移动一个距离，然而离散程度不会发生任何变化。
+> 有同学可能会问，坐标变换不是还有一个平移变换吗？为什么不用考虑进来？**这是因为平移变换不会改变协方差阵**。回归到方差的定义，方差描述的是数据点之间的离散程度，而施以平移变换则将把所有点都在空间中移动一个距离，然而离散程度不会发生任何变化。因为旋转需要用新的坐标表示方差，所以要把原来的协方差投影到新的坐标轴下，因此要考虑旋转矩阵。
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 这样就拥有了量测更新的全部信息，下面看看整个滤波器更新的流程：
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