ground2bv_hmat of radar2camera manual calibration

[lida43]

嗨，你好
关于radar2camera手动标定工具，有以下问题想跟你交流下：

1. 根据readme中的教程，手动选择4个点的顺序是右下、右上、左下、左上，但是在代码birdview.hpp的computeHomo函数中，bv_pts的顺序是左下、左上、右下、右上，不知道这其中是有什么原理吗，还是顺序弄错了？
   bv_pts.push_back(cv::Point2f(left, down));
   bv_pts.push_back(cv::Point2f(left, up));
   bv_pts.push_back(cv::Point2f(right, down));
   bv_pts.push_back(cv::Point2f(right, up));
2. 手动选择的4个点，需要尽量保证其在地面的投影是一个矩形吗？我看readme示例中选择的4个点，在地面投影应该是个不规则四边形
3. 代码birdview.hpp的computeHomo函数中，bv_pts四个点的计算原理是？特别是计算down坐标时，height_ / 25.0是什么原理？
   float left = width_ / 2.8;
   float right = width_ - width_ / 2.8;
   float up = height_ / 2.5;
   float down = height_ - height_ / 25.0;