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Fix for DYNAMIXEL-Y control table error & Arduino Uno R4 build error

Author: jonghee-son

library.properties

@@ -1,5 +1,5 @@
 name=Dynamixel2Arduino
-version=0.8.0
+version=0.8.1
 author=ROBOTIS
 license=Apache-2.0
 maintainer=Sookyung Son([email protected])

src/Dynamixel2Arduino.cpp

@@ -610,14 +610,14 @@ bool Dynamixel2Arduino::setLedState(uint8_t id, bool state)
     case PRO_M54P_040_S250_R:
     case PRO_M54P_060_S250_R:
           if (state == false) {
-              writeControlTableItem(ControlTableItem::LED_GREEN, id, state);
-              writeControlTableItem(ControlTableItem::LED_BLUE, id, state);
+              writeControlTableItem(ControlTableItem::DXL_LED_GREEN, id, state);
+              writeControlTableItem(ControlTableItem::DXL_LED_BLUE, id, state);
           }
-      ret = writeControlTableItem(ControlTableItem::LED_RED, id, state);
+      ret = writeControlTableItem(ControlTableItem::DXL_LED_RED, id, state);
       break;
 
     default:
-      ret = writeControlTableItem(ControlTableItem::LED, id, state);
+      ret = writeControlTableItem(ControlTableItem::DXL_LED, id, state);
       break;
   }
 

src/actuator.cpp

@@ -33,7 +33,7 @@ const ModelControlTableInfo_t control_table_1_0[] PROGMEM = {
   {ControlTableItem::SHUTDOWN,              18, 1},
 
   {ControlTableItem::TORQUE_ENABLE,         24, 1},
-  {ControlTableItem::LED,                   25, 1},
+  {ControlTableItem::DXL_LED,                   25, 1},
   {ControlTableItem::CW_COMPLIANCE_MARGIN,  26, 1},
   {ControlTableItem::CCW_COMPLIANCE_MARGIN, 27, 1},
   {ControlTableItem::CW_COMPLIANCE_SLOPE,   28, 1},
@@ -85,7 +85,7 @@ const ModelControlTableInfo_t control_table_1_1[] PROGMEM = {
   {ControlTableItem::RESOLUTION_DIVIDER,    22, 1},
 
   {ControlTableItem::TORQUE_ENABLE,         24, 1},
-  {ControlTableItem::LED,                   25, 1},
+  {ControlTableItem::DXL_LED,                   25, 1},
   {ControlTableItem::D_GAIN,                26, 1},
   {ControlTableItem::I_GAIN,                27, 1},
   {ControlTableItem::P_GAIN,                28, 1},
@@ -144,7 +144,7 @@ const ModelControlTableInfo_t xl320_control_table[] PROGMEM = {
   {ControlTableItem::SHUTDOWN,              18, 1},
 
   {ControlTableItem::TORQUE_ENABLE,         24, 1},
-  {ControlTableItem::LED,                   25, 1},
+  {ControlTableItem::DXL_LED,                   25, 1},
   {ControlTableItem::D_GAIN,                27, 1},
   {ControlTableItem::I_GAIN,                28, 1},
   {ControlTableItem::P_GAIN,                29, 1},
@@ -197,7 +197,7 @@ const ModelControlTableInfo_t control_table_2_0[] PROGMEM = {
   {ControlTableItem::SHUTDOWN,                63, 1},
 
   {ControlTableItem::TORQUE_ENABLE,           64, 1},
-  {ControlTableItem::LED,                     65, 1},
+  {ControlTableItem::DXL_LED,                     65, 1},
   {ControlTableItem::STATUS_RETURN_LEVEL,     68, 1},
   {ControlTableItem::REGISTERED_INSTRUCTION,  69, 1},
   {ControlTableItem::HARDWARE_ERROR_STATUS,   70, 1},
@@ -319,9 +319,9 @@ const ModelControlTableInfo_t pro_r_control_table[] PROGMEM = {
   {ControlTableItem::SHUTDOWN,                48, 1},
 
   {ControlTableItem::TORQUE_ENABLE,           562, 1},
-  {ControlTableItem::LED_RED,                 563, 1},
-  {ControlTableItem::LED_GREEN,               564, 1},
-  {ControlTableItem::LED_BLUE,                565, 1},
+  {ControlTableItem::DXL_LED_RED,                 563, 1},
+  {ControlTableItem::DXL_LED_GREEN,               564, 1},
+  {ControlTableItem::DXL_LED_BLUE,                565, 1},
   {ControlTableItem::VELOCITY_I_GAIN,         586, 2},
   {ControlTableItem::VELOCITY_P_GAIN,         588, 2},
   {ControlTableItem::POSITION_P_GAIN,         594, 2},
@@ -377,9 +377,9 @@ const ModelControlTableInfo_t pro_ra_pro_plus_control_table[] PROGMEM = {
   {ControlTableItem::SHUTDOWN,                63, 1},
 
   {ControlTableItem::TORQUE_ENABLE,           512, 1},
-  {ControlTableItem::LED_RED,                 513, 1},
-  {ControlTableItem::LED_GREEN,               514, 1},
-  {ControlTableItem::LED_BLUE,                515, 1},
+  {ControlTableItem::DXL_LED_RED,                 513, 1},
+  {ControlTableItem::DXL_LED_GREEN,               514, 1},
+  {ControlTableItem::DXL_LED_BLUE,                515, 1},
   {ControlTableItem::STATUS_RETURN_LEVEL,     516, 1},
   {ControlTableItem::REGISTERED_INSTRUCTION,  517, 1},
   {ControlTableItem::HARDWARE_ERROR_STATUS,   518, 1},
@@ -475,7 +475,7 @@ const ModelControlTableInfo_t y_control_table[] PROGMEM = {
   {ControlTableItem::PROFILE_ACCELERATION_TIME,          248, 4},
   {ControlTableItem::PROFIIE_TIME,                       252, 4},
   {ControlTableItem::TORQUE_ENABLE,                      512, 1},
-  {ControlTableItem::LED,                                513, 1},
+  {ControlTableItem::DXL_LED,                                513, 1},
   {ControlTableItem::PWM_OFFSET,                         516, 2},
   {ControlTableItem::CURRENT_OFFSET,                     518, 2},
   {ControlTableItem::VELOCITY_OFFSET,                    520, 4},
@@ -493,7 +493,7 @@ const ModelControlTableInfo_t y_control_table[] PROGMEM = {
   {ControlTableItem::VELOCITY_TRAJECTORY,                564, 4},
   {ControlTableItem::PRESENT_INPUT_VOLTAGE,              568, 2},
   {ControlTableItem::PRESENT_TEMPERATURE,                570, 1},   // Present Inverter Temperature
-  {ControlTableItem::PRESENT_MOTOR_TEMPERATURE,          571, 4},
+  {ControlTableItem::PRESENT_MOTOR_TEMPERATURE,          571, 1},
 #endif
   {ControlTableItem::LAST_DUMMY_ITEM,                      0, 0}
 };

src/actuator.h

@@ -331,10 +331,10 @@ namespace ControlTableItem{
     SHUTDOWN,
 
     TORQUE_ENABLE,
-    LED,
-    LED_RED,
-    LED_GREEN,
-    LED_BLUE,
+    DXL_LED,
+    DXL_LED_RED,
+    DXL_LED_GREEN,
+    DXL_LED_BLUE,
     REGISTERED_INSTRUCTION,
     HARDWARE_ERROR_STATUS,
     VELOCITY_P_GAIN,