✨ ENH: 优化程序结构，新增修改参数功能

Author: zengwangfa

README.md

@@ -52,10 +52,10 @@ void selete_pin(rt_uint32_t pin, rt_uint8_t beat)
  * @brief  步进电机控制
  * @param  *stepper 步进电机结构体指针，*beat_table 节拍控制表首地址，*angle角度变量指针
  */
-void stepper_set(stepper_t *stepper, rt_uint8_t *beat_table, rt_int16_t *angle)
+void stepper_set(stepper_t *stepper, rt_uint8_t *beat_table)
 {
 	/* 角度自减，等待完成对应的角度数 */
-	while(((*angle)--) > 0) // 由于数据手册未给定步距角，暂定为1步进1°
+	while(((stepper->angle)--) > 0) // 由于数据手册未给定步距角，暂定为1步进1°
 	{
 		for(int k = 0; k < 4; k++) // 4节拍，完成一个步进
 		{
@@ -79,19 +79,53 @@ void stepper_set(stepper_t *stepper, rt_uint8_t *beat_table, rt_int16_t *angle)
 | 数据所代表的含义 | 包头 | 包头 | 数据长度位 | 聚焦指令 | 变焦指令 | 累加校验和 |
 |     具体描述     |  AA  |  55  |     02     |    xx    |    xx    |    SUM     |
 
+> 每当`变焦控制器`收到正确数据包时则返回 "ok" 字符串（0x6F、0x6B），可用于检测`变焦控制器`是否存在、是否正常，也可以检测下发给`变焦控制器`的命令是否执行。
+
+
+
+#### 2.2.1 动作指令
+
+> **当指令小于3时，为动作指令**
+
+- 聚焦指令为`0x00`时，为聚焦（focus）停止
+
 - 聚焦指令为`0x01`时，为聚焦（focus）放大
+
 - 聚焦指令为`0x02`时，为聚焦（focus）缩小
 
+  
+
 ---
 
-- 变焦指令为`0x01`时，为变焦（zoom）拉近
-- 变焦指令为`0x02`时，为变焦（zoom）拉远
+- 变焦指令为`0x00`时，为变焦（focus）停止
+- 变焦指令为`0x01`时，为变焦（zoom）拉近（即镜头外突）
+- 变焦指令为`0x02`时，为变焦（zoom）拉远（即镜头内缩）
+
+```c
+// eg. 发送以下数值为转动指定动作
+AA 55 02 01 01 03
+```
+
+#### 2.2.1 修改步进角度
+
+>  **当指令大于等于3时，为修改步进角度指令**
+
+- 聚焦指令其他数值时（大于2），为设定每次步进的角度，默认值为10，周期为360，即一个周期需要36次指令
+
+---
+
+- 变焦指令其他数值时（大于2），为设定每次步进的角度，默认值为10，周期为360，即一个周期需要36次指令
+
+```c
+// eg. 发送以下数值为设定两个步进电机每次的步进角度为 50 (0x32)
+AA 55 02 32 32 65
+```
+
 
-> 每当`变焦控制器`收到正确数据包时则返回 "ok" 字符串（0x6F、0x6B），可用于检测`变焦控制器`是否存在、是否正常，也可以检测下发给`变焦控制器`的命令是否执行。
 
 ### 2.2 调试说明
 
-> 向UART2口发送上述数据包，（eg. `0xAA 0x55 0x02 0x01 0x01 0x03`），可在逻辑分析仪上获取以下波形，符合该4相 步进电机的励磁序列，以下波形完成一个步进（即完成一个励磁序列）用时4ms，即单步为1ms。
+> 向 UART2 口发送上述数据包，（eg. `0xAA 0x55 0x02 0x01 0x01 0x03`），可在逻辑分析仪上获取以下波形，符合该4相 步进电机的励磁序列，以下波形完成一个步进（即完成一个励磁序列）用时4ms，即单步为1ms。
 
 ![逻辑分析仪上测试得到的励磁序列](https://zengwangfa.oss-cn-shanghai.aliyuncs.com/rov/stepper_sequence_on_logic_analyzer.png "逻辑分析仪上测试得到的励磁序列")
 

applications/control.c

@@ -19,8 +19,8 @@ static void control_thread_entry(void* parameter)
 
 	while (1)
 	{
-		stepper_control(&focusStepper, &cmd_data.zoom_dir, &cmd_data.zoom_angle);
-		stepper_control(&zoomStepper, &cmd_data.focus_dir, &cmd_data.focus_angle);
+		stepper_control(&focusStepper);
+		stepper_control(&zoomStepper);
 
 		rt_thread_mdelay(10); // 此处挂起线程，以防卡死其他线程
 	}

applications/control.h

@@ -5,9 +5,5 @@
 #include <rtdevice.h>
 #include <board.h>
 
-#include "stepper.h"
-
-/* 每次接受到指令的 步进角 */
-#define STEP_ANGLE  5
 
 #endif

applications/stepper.c

@@ -7,6 +7,7 @@
 #define LOG_TAG             "stepper"
 #include <drv_log.h>
 #include <stdlib.h>
+#include <string.h>
 
 static rt_uint8_t forward_table[4] = {0x09,0x0A,0x06,0x05};  //4拍正转表 Forward
 static rt_uint8_t reverse_table[4] = {0x05,0x06,0x0A,0x09};  //4拍反转表 Reverse
@@ -19,6 +20,8 @@
 	.Am_pin = GET_PIN(B, 5), /* A- */
 	.Bp_pin = GET_PIN(B, 4), /* B+ */
 	.Bm_pin = GET_PIN(B, 3), /* B- */
+	
+	.fix_angle = STEP_ANGLE /* 初始化每次接受到指令转动的固定角度 */
 };
 
 /* FOCUS步进电机初始定义 名称、引脚等 */
@@ -29,6 +32,8 @@
 	.Am_pin = GET_PIN(B,  9), /* A- */
 	.Bp_pin = GET_PIN(B,  8), /* B+ */
 	.Bm_pin = GET_PIN(B,  7), /* B- */
+	
+	.fix_angle = STEP_ANGLE /* 初始化每次接受到指令转动的固定角度 */
 };
 
 /**
@@ -74,11 +79,11 @@ void selete_pin(rt_uint32_t pin, rt_uint8_t beat)
  * @brief  步进电机控制
  * @param  *stepper 步进电机结构体指针，*beat_table 节拍控制表首地址，*angle角度变量指针
  */
-void stepper_set(stepper_t *stepper, rt_uint8_t *beat_table, rt_int16_t *angle)
+void stepper_set(stepper_t *stepper, rt_uint8_t *beat_table)
 {
 
 	/* 角度自减，等待完成对应的角度数 */
-	while(((*angle)--) > 0) // 由于数据手册未给定步距角，暂定为1步进1°
+	while(((stepper->angle)--) > 0) // 由于数据手册未给定步距角，暂定为1步进1°
 	{
 		for(int k = 0; k < 4; k++) // 4节拍，完成一个步进
 		{
@@ -96,16 +101,37 @@ void stepper_set(stepper_t *stepper, rt_uint8_t *beat_table, rt_int16_t *angle)
  * @brief  步进电机控制
  * @param  *stepper 步进电机结构体指针，*dir 正反转标志指针，*angle角度变量指针(0~360)
  */
-void stepper_control(stepper_t *stepper, stepper_dir_e *dir, rt_int16_t *angle)
+void stepper_control(stepper_t *stepper)
 {
+	/* 根据实际测试，foucus转完一个周期需要 360*2，因此这个*2(以360作为一个周期) */
+	if(!strcmp(stepper->name, "focus"))
+		stepper->angle *= 2.5;
+	/* 根据实际测试，zoom转完一个周期需要 360*1.5，因此这个*1.5(以360作为一个周期) */
+	else if(!strcmp(stepper->name, "zoom"))
+		stepper->angle *= 1.5;
+
+	if(ANTICLOCKWISE == stepper->dir)   // 正转
+		stepper_set(stepper,forward_table);
 
-	if(ANTICLOCKWISE == *dir)   // 正转
-		stepper_set(stepper,forward_table,angle);
-	
-	else if(CLOCKWISE == *dir)  // 反转
-		stepper_set(stepper,reverse_table,angle);
+	else if(CLOCKWISE == stepper->dir)  // 反转
+		stepper_set(stepper,reverse_table);
 
-	*dir = STOP;
+	stepper->dir = STOP;
+}
+
+/**
+ * @brief  设置步进电机参数
+ * @param  *stepper 步进电机结构体指针，data为参数
+ * @note	 当data<3为控制命令，否则为设定每次步进数值
+ */
+void set_stepper_params(stepper_t *stepper, uint8_t data)
+{
+	if (data < 3){ // 当小于3时为动作指令，大于3为设定转动角度
+		stepper->dir = (stepper_dir_e)data;
+		stepper->angle = stepper->fix_angle;
+	}
+	else // 否则为设定每次步进的固定角度
+		stepper->fix_angle = data;
 }
 
 /**
@@ -115,8 +141,6 @@ void stepper_control(stepper_t *stepper, stepper_dir_e *dir, rt_int16_t *angle)
 static int stepper(int argc, char *argv[])
 {
 	int result = 0;
-	stepper_dir_e stepper_dir;
-	rt_int16_t    stepper_angle[2];
 
 	if(argc != 3)
 	{
@@ -125,19 +149,21 @@ static int stepper(int argc, char *argv[])
 		goto exit;
 	}
 
-	stepper_dir      = (stepper_dir_e)atoi(argv[1]); // 获取 方向标志
-	stepper_angle[0] = atoi(argv[2]);    // 获取 角度数值
-	stepper_angle[1] = stepper_angle[0]; // 角度由于会自减，因此两个步进电机需要两个变量
+	zoomStepper.dir  = (stepper_dir_e)atoi(argv[1]); // 获取 方向标志
+	focusStepper.dir = zoomStepper.dir;
 
-	if(stepper_angle[0] < 0 || stepper_angle[0] > 360)
+	zoomStepper.angle = atoi(argv[2]);    // 获取 角度数值
+	focusStepper.angle = zoomStepper.angle;
+	
+	if(zoomStepper.angle < 0 || zoomStepper.angle > 360)
 	{
 		LOG_E("angle range in (0,360)");
 		result = -RT_ERROR;
 		goto exit;
 	}
-	
-	stepper_control(&zoomStepper , &stepper_dir,&stepper_angle[0]);
-	stepper_control(&focusStepper, &stepper_dir,&stepper_angle[1]);
+
+	stepper_control(&zoomStepper);
+	stepper_control(&focusStepper);
 
 exit:
 	return result;

applications/stepper.h

@@ -4,6 +4,9 @@
 #include <rtthread.h>
 #include <board.h>
 
+/* 初始化时，每次接受到指令的 固定的步进角 */
+#define STEP_ANGLE  10
+
 /* 步进方向 枚举  0逆 1正*/
 typedef enum 
 {
@@ -12,25 +15,27 @@ typedef enum
 	CLOCKWISE     = 2, // 顺时针 反转
 }stepper_dir_e;
 
-
-
 /* 步进电机 结构体*/
 typedef struct 
 {	
 	char *name;					 // 步进电机名称 
 
 	/* 步进电机引脚定义*/
-	rt_uint32_t  Ap_pin; /* A+ */
-	rt_uint32_t  Am_pin; /* A- */
-	rt_uint32_t  Bp_pin; /* B+ */
-	rt_uint32_t  Bm_pin; /* B- */
-	
+	rt_uint32_t   Ap_pin; /* A+ */
+	rt_uint32_t   Am_pin; /* A- */
+	rt_uint32_t   Bp_pin; /* B+ */
+	rt_uint32_t   Bm_pin; /* B- */
+	stepper_dir_e dir;    /* 方向 */
+	rt_int16_t    angle;  /* 角度 */
+	rt_int16_t    fix_angle; /* 每接收到指令转动的固定角度 */
 }stepper_t;
 
 extern stepper_t zoomStepper,focusStepper;
 
 /* 步进电机引脚初始化 */
 void stepper_init(stepper_t *stepper);
 /* 步进电机控制 */
-void stepper_control(stepper_t *stepper, stepper_dir_e *dir, rt_int16_t *angle);
+void stepper_control(stepper_t *stepper);
+/* 设定步进电机参数 */
+void set_stepper_params(stepper_t *stepper, uint8_t data);
 #endif

applications/uart.c

@@ -4,15 +4,15 @@
 
 #include "uart.h"
 #include "control.h"
+#include "stepper.h"
 #include <rtdevice.h>
 
 #define LOG_TAG             "uart"
 #include <drv_log.h>
 
 #define CONTROL_UART_NAME   "uart2"
 
-/* 控制数据 结构体 */
-cmd_t cmd_data;
+static void control_data_analysis(rt_uint8_t data);
 
 /* 上层控制器发送的变焦控制命令，如果命令数据包正常，则返回"ok"字符串
  * 也可表示控制器 检测是否存在变焦组件，因此收到正常的数据包即返回"ok"字符串
@@ -43,7 +43,7 @@ static void serial_thread_entry(void *parameter)
 			/* 阻塞等待接收信号量，等到信号量后再次读取数据 */
 			rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
 		}
-		control_data_analysis(ch, &cmd_data);
+		control_data_analysis(ch);
 	}
 }
 
@@ -78,11 +78,12 @@ static int uart2_init(void)
 }
 INIT_APP_EXPORT(uart2_init);
 
+
 /**
  * @brief  控制命令解析
  * @param  data 数据字， *cmd控制命令结构体指针
  */
-void control_data_analysis(rt_uint8_t data, cmd_t *cmd) //控制数据解析
+static void control_data_analysis(rt_uint8_t data) //控制数据解析
 {
 	static rt_uint8_t i;
 	static rt_uint8_t rxBuffer[10] = {0}; // 数据包
@@ -109,12 +110,12 @@ INIT_APP_EXPORT(uart2_init);
 
 	if (rxCheck == rxBuffer[CONTROL_PACKET_LENGTH - 1]) // 判断数据包校验是否正确
 	{
-
-		cmd->zoom_dir  = (stepper_dir_e)rxBuffer[3];
-		cmd->focus_dir = (stepper_dir_e)rxBuffer[4];
+		/* 设置动作或改参数 */
+		set_stepper_params(&focusStepper, rxBuffer[3]);
+		set_stepper_params(&zoomStepper,  rxBuffer[4]);
 
-		cmd->focus_angle = STEP_ANGLE; // 每次转动STEP_ANGLE°
-		cmd->zoom_angle  = STEP_ANGLE;
+		/* 测试:打印步进角是否设定成功 */
+		// rt_kprintf("focus fix_angle  %d, zoom->fix_angle %d\n", focusStepper.fix_angle ,zoomStepper.fix_angle );
 		/* 数据包正常，返回"ok" */
 		rt_device_write(camera_uart_device, 0, ok_str, (sizeof(ok_str)));
 	}	

applications/uart.h

@@ -1,4 +1,4 @@
-#ifndef __MY_UART_H__
+ #ifndef __MY_UART_H__
 #define __MY_UART_H__
 
 #include <rtthread.h>
@@ -8,21 +8,4 @@
 /* ¿ØÖÆÊý¾Ý°ü³¤¶È 6 */
 #define CONTROL_PACKET_LENGTH  6
 
-/* 变焦控制命令 */
-typedef struct
-{
-	stepper_dir_e zoom_dir;
-	stepper_dir_e focus_dir;
-	
-	rt_int16_t zoom_angle;
-	rt_int16_t focus_angle;
-	
-}cmd_t;
-
-/* 控制数据解析 */
-void control_data_analysis(rt_uint8_t data, cmd_t *cmd);
-
-/* 控制数据 结构体 */
-extern cmd_t cmd_data;
-
 #endif