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Author: mysterywolf

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 ## 1 概述
 这是一个针对RT-Thread国产操作系统的FreeRTOS操作系统兼容层，可以让原有基于FreeRTOS操作系统的项目快速、无感地迁移到RT-Thread操作系统上，实现在RT-Thread操作系统上无感的使用FreeRTOS的API，同时可以使用RT-Thread的丰富组件。项目基于FreeRTOS V10.4.6版本。
 
+### 1.1 RT-Thread的其他RTOS兼容层
+
+- RT-Thread操作系统的μCOS-III兼容层：https://github.com/mysterywolf/RT-Thread-wrapper-of-uCOS-III
+- RT-Thread操作系统的μCOS-II兼容层：https://github.com/mysterywolf/RT-Thread-wrapper-of-uCOS-II
+- RT-Thread操作系统的RTX(即CMSIS-RTOS)兼容层：https://github.com/RT-Thread-packages/CMSIS_RTOS1
+- RT-Thread操作系统的RTX5(即CMSIS-RTOS2)兼容层：https://github.com/RT-Thread-packages/CMSIS_RTOS2
+- RT-Thread操作系统的Arduino生态兼容层：https://github.com/RTduino/RTduino
+
 ## 2 FreeRTOS的API支持情况
 兼容层对FreeRTOS的支持情况记录在[issue](https://github.com/RT-Thread-packages/FreeRTOS-Wrapper/discussions/31)中记录。一些支持的函数在功能和使用方法上和FreeRTOS略有不同，在迁移过程中需要注意。
 
 ### 2.1线程、消息队列与互斥量
 
-### (1)vTaskSuspend
+#### 2.1.1 vTaskSuspend
 `vTaskSuspend`只支持挂起当前运行的线程，在使用时`xTaskToSuspend`参数必须为`NULL`。否则会触发断言。
 
-### (2)xQueueSendToFront
+#### 2.1.2 xQueueSendToFront
 `xQueueSendToFront`不支持设置超时，使用时`xTicksToWait`参数会被忽略，消息队列没有空间时会立即返回`errQUEUE_FULL`。
 
-### (3)xQueueCreateStatic
+#### 2.1.3 xQueueCreateStatic
 静态消息队列需要参考以下的例子创建，确保为消息队列分配的内存足够大：
 ```c
 #define QUEUE_LENGTH 10
@@ -30,11 +38,11 @@ StaticQueue_t xQueueBuffer;
 QueueHandle_t xQueue1;
 xQueue1 = xQueueCreate( QUEUE_LENGTH, ITEM_SIZE, &( ucQueueStorage[ 0 ] ), &xQueueBuffer );
 ```
-### (4)Mutex和Recursive Mutex
+#### 2.1.4 Mutex和Recursive Mutex
 FreeRTOS提供了两种互斥量，Mutex和Recursive Mutex。Recursive Mutex可以由同一个线程重复获取，Mutex不可以。RT-Thread提供的互斥量是可以重复获取的，因此兼容层也不对Mutex和Recursive Mutex做区分。用`xSemaphoreCreateMutex`和`xSemaphoreCreateRecursiveMutex`创建的互斥量都是可以重复获取的。
-### 2.2定时器
+### 2.2 定时器
 和FreeRTOS不同，RT-Thread不使用一个消息队列向定时器线程传递命令。使用兼容层时任何需要设置超时的定时器函数，如`xTimerStart( xTimer, xTicksToWait )`，`xTicksToWait`参数会被忽略，函数会立即完成命令并返回。
-### 2.3FromISR函数
+### 2.3 FromISR函数
 FreeRTOS为一些函数提供了在中断中使用的FromISR版本，如果这些函数唤醒了更高优先级的线程，需要手动调度，如下所示：
 ```c
 BaseType_t xHigherPrioritTaskWoken = pdFALSE;
@@ -45,7 +53,7 @@ if( xHigherPriorityTaskWoken )
 }
 ```
 RT-Thread不为函数提供FromISR版本，函数可以在中断调用并在内部完成调度。因此在兼容层中使用FromISR函数后不需要手动调度，`xHigherPriorityTaskWoken`总会被设置成`pdFALSE`。
-### 2.4内存堆
+### 2.4 内存堆
 兼容层保留了FreeRTOS的五种内存分配算法，默认使用`heap_3`，`pvPortMalloc/vPortFree`内部调用`RT_KERNEL_MALLOC/RT_KERNEL_FREE`在RT-Thread内部的内存堆分配。这种情况下内存堆的大小由RT-Thread BSP配置决定，无法在`FreeRTOSConfig.h`中通过`configTOTAL_HEAP_SIZE`设置。
 若使用其他算法，需要修改`FreeRTOS/sSConscript`，选择相应的源文件
 
@@ -55,17 +63,17 @@ src += Glob(os.path.join("portable", "MemMang", "heap_3.c"))
 ```
 在`FreeRTOS/portable/rt-thread/FreeRTOSConfig.h`中通过`configTOTAL_HEAP_SIZE`设置内存堆大小。应用调用`pvPortMalloc/vPortFree`会在一块独立于RT-Thread，大小为`configTOTAL_HEAP_SIZE`的内存堆中分配，RT-Thread内部的内存堆仍然存在，兼容层函数内部分配内存都在RT-Thread的内存堆完成。
 
-### 2.5线程优先级
+### 2.5 线程优先级
 RT-Threa线程优先级数值越小时优先级越高，而FreeRTOS线程优先级数值越大优先级越高。在使用兼容层的FreeRTOS API，如`xTaskCreate`，使用FreeRTOS的规则为线程指定优先级即可。若在应用中将RT-Thread和FreeRTOS API混合使用，在指定线程优先级时要特别注意。可以使用以下两个宏对RT-Thread和FreeRTOS线程优先级做转换：
 ```c
 #define FREERTOS_PRIORITY_TO_RTTHREAD(priority)    ( configMAX_PRIORITIES - 1 - ( priority ) )
 #define RTTHREAD_PRIORITY_TO_FREERTOS(priority)    ( RT_THREAD_PRIORITY_MAX - 1 - ( priority ) )
 ```
 
-### 2.6线程堆栈大小
+### 2.6 线程堆栈大小
 FreeRTOS线程堆栈大小的单位为`sizeof(StackType_t)`，RT-Thread线程堆栈大小为`sizeof(rt_uint8_t)`。使用FreeRTOS API创建线程时一定要遵守FreeRTOS的规则，切勿混淆。
 
-### 2.7vTaskStartScheduler
+### 2.7 vTaskStartScheduler
 由于RT-Thread和FreeRTOS的内核启动流程不同，使用兼容层时，`main`函数是在一个线程中运行，该线程优先级为`CONFIG_RT_MAIN_THREAD_PRIORITY`。（此选项通过SCons配置，数值越小优先级越高。），此时调度器已经开启。一般的FreeRTOS应用采用以下的方式创建线程：
 
 ```c