maze_config.py

"""
Файл конфигурации для проекта навигации в лабиринте.
Содержит пути, координаты и другие общие параметры.
"""
import numpy as np

# --- Конфигурация лабиринта ---
MAZE_XML_PATH = "model/scene_2.xml" # Путь к XML-файлу MuJoCo, описывающему лабиринт

# --- Конфигурация робота и цели (2D координаты) ---
# Эти значения приблизительные и могут потребовать точной настройки на основе визуализатора
ROBOT_START_POS_2D = np.array([-1.9, 1.3])
# TARGET_POS_2D = np.array([0.75, -1.75]) # Точка в более центральной камере, немного смещенная
# Выберем более доступную цель для начального тестирования A*, в верхней части лабиринта
# На основе scene_2.xml, точка типа (-0.5, 0.0) кажется достижимой с начальной позиции.
# Или для более длинного пути:
TARGET_POS_2D = np.array([0.8, -1.8]) # Желаемая конечная цель

# --- A* Algorithm Configuration ---
GRID_RESOLUTION = 0.01  # Resolution of the grid for A* (e.g., 0.1 units per cell)
HEURISTIC_WEIGHT = 1.0 # Weight for the heuristic in A*

# --- Конфигурация алгоритма DFS ---
DFS_GRID_RESOLUTION = 0.1 # Разрешение сетки для DFS 

# --- Конфигурация алгоритма потенциальных полей ---
# (Будет добавлено позже)

# --- Конфигурация визуализации ---
VIS_PATH_COLOR = 'red'
VIS_WALL_COLOR = 'blue'
VIS_GRID_COLOR = 'grey'
VIS_START_MARKER_COLOR = 'green'
VIS_GOAL_MARKER_COLOR = 'magenta'
VIS_FIGURE_SIZE = (10, 10) # В дюймах
VIS_ROBOT_RADIUS = 0.15 # Приблизительный радиус робота для проверки столкновений (при необходимости)