输出点云与里程计时间不同步问题

[cliffe10086]

输出话题的时间辍可能混乱，可以使用如下函数代替原本的时间辍

rclcpp::Time get_ros_time(double timestamp)
{
    int32_t sec = std::floor(timestamp);
    auto nanosec_d = (timestamp - std::floor(timestamp)) * 1e9;
    uint32_t nanosec = nanosec_d;
    return rclcpp::Time(sec, nanosec);
}

参考fast_lio的ros2迁移版https://github.com/DJTU-RM-TOE/FAST_LIO_ROS2/blob/ros2/include/common_lib.h

[Rhymer-Lcy]

输出话题的时间辍可能混乱，可以使用如下函数代替原本的时间辍

rclcpp::Time get_ros_time(double timestamp)
{
int32_t sec = std::floor(timestamp);
auto nanosec_d = (timestamp - std::floor(timestamp)) * 1e9;
uint32_t nanosec = nanosec_d;
return rclcpp::Time(sec, nanosec);
}
参考fast_lio的ros2迁移版https://github.com/DJTU-RM-TOE/FAST_LIO_ROS2/blob/ros2/include/common_lib.h

感谢建议！你提供的 get_ros_time 实现很清晰，也解决了浮点时间戳转 ROS 2 时间的常见问题，参考链接也很有帮助。后续会考虑集成到项目中，谢谢！