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Author: nfs0619

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 (function() {
   'use strict';
@@ -910,6 +910,12 @@
     "es",
     "ja"
   ],
+  "/ai_robotics_control_soarm_by_openclaw_on_jetson_thor": [
+    "cn",
+    "en",
+    "es",
+    "ja"
+  ],
   "/fine_tune_gr00t_n1.5_for_lerobot_so_arm_and_deploy_on_jetson_thor_bk": [
     "cn",
     "en",

sites/es/docs/Edge/NVIDIA_Jetson/Application/Physical_AI/es_Control_SoArm_by_OpenClaw_on_Jetson_Thor.md

@@ -0,0 +1,346 @@
+---
+description: Este wiki muestra cómo controlar SO-Arm en Jetson Thor con OpenClaw y LeRobot.
+title: Controlar SO-Arm con OpenClaw en Jetson Thor
+image: https://files.seeedstudio.com/wiki/reComputer-Jetson/openclaw/soarm_claw.webp
+slug: /ai_robotics_control_soarm_by_openclaw_on_jetson_thor
+sku: 100060965 | 100046482
+last_update:
+  date: 03/09/2026
+  author: youjiang
+---
+
+# Controlar SO-Arm con OpenClaw en Jetson Thor
+
+## Introducción
+
+Este wiki explica cómo combinar OpenClaw y LeRobot en Jetson Thor para controlar un SO-Arm con un agente de IA local.
+
+**NVIDIA Jetson AGX Thor** es una plataforma de IA de borde de alto rendimiento diseñada para robótica y cargas de trabajo de IA física, que proporciona una potente computación en el dispositivo para percepción, planificación y control.
+
+**SO-Arm** es una plataforma de brazo robótico de código abierto y bajo costo (SO-ARM100/SO-ARM101) que se utiliza ampliamente para experimentos de IA encarnada, teleoperación y desarrollo de tareas de manipulación.
+
+**OpenClaw** es un framework de agente de IA que puede orquestar herramientas y modelos locales. En este proyecto, OpenClaw se utiliza como la interfaz de control de alto nivel, mientras que LeRobot proporciona las utilidades de comunicación de motor de bajo nivel y calibración para SO-Arm.
+
+<div align="center">
+    <img width={900} 
+     src="https://files.seeedstudio.com/wiki/reComputer-Jetson/openclaw/soarm_claw.png" />
+</div>
+
+:::note
+En esta guía, OpenClaw se encarga de la planificación del agente y la orquestación de tareas, mientras que la ejecución del movimiento de SO-Arm es manejada por LeRobot.
+:::
+
+## Tabla de contenidos
+
+1. [Preparación de hardware](#preparación-de-hardware)
+2. [Configuración del sistema en Jetson Thor](#configuración-del-sistema-en-jetson-thor)
+3. [Instalar Ollama y ejecutar un LLM local](#instalar-ollama-y-ejecutar-un-llm-local)
+4. [Instalar OpenClaw en Jetson Thor](#instalar-openclaw-en-jetson-thor)
+5. [Conectar y calibrar SO-Arm](#conectar-y-calibrar-so-arm)
+6. [Ejecutar demostración de control](#ejecutar-demostración-de-control)
+7. [Referencias](#referencias)
+
+## Preparación de hardware
+
+### Lista de dispositivos
+
+- 1x Kit de desarrollo NVIDIA® Jetson AGX Thor™
+- 1x SO-ARM101 Brazo de IA de bajo costo
+
+<div class="table-center">
+<table style={{ textAlign: 'center' }}>
+    <tr>
+        <th> Kit de desarrollo NVIDIA® Jetson AGX Thor™ </th>
+        <th> SO-ARM101 Brazo de IA de bajo costo </th>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td>
+            <div style={{textAlign:'center'}}>
+                <img src="https://media-cdn.seeedstudio.com/media/catalog/product/cache/bb49d3ec4ee05b6f018e93f896b8a25d/i/m/image-kit-3.png" style={{width:400, height:'auto'}}/>
+            </div>
+        </td>
+        <td>
+            <div style={{textAlign:'center'}}>
+                <img src="https://media-cdn.seeedstudio.com/media/catalog/product/cache/bb49d3ec4ee05b6f018e93f896b8a25d/1/-/1-100046482-so-arm-101-assembled-kit-pro.jpg" style={{width:400, height:'auto'}}/>
+            </div>
+        </td>
+    </tr>
+    <tr>
+        <td>
+            <div class="get_one_now_container" style={{textAlign: 'center'}}>
+                <a class="get_one_now_item" href="https://www.seeedstudio.com/NVIDIA-Jetson-AGX-Thor-Developer-Kit-p-9965.html">
+                    <strong><span><font color={'FFFFFF'} size={"4"}> Consigue uno ahora 🖱️</font></span></strong>
+                </a>
+            </div>
+        </td>
+        <td>
+            <div class="get_one_now_container" style={{textAlign: 'center'}}>
+                <a class="get_one_now_item" href="https://www.seeedstudio.com/SO-ARM-101-Assembled-Kit-Pro-p-6691.html">
+                    <strong><span><font color={'FFFFFF'} size={"4"}> Consigue uno ahora 🖱️</font></span></strong>
+                </a>
+            </div>
+        </td>
+    </tr>
+</table>
+</div>
+
+### Cableado y conexión
+
+- Conecta la placa controladora de SO-Arm a Thor mediante USB.
+- Conecta el adaptador de alimentación de CC correspondiente a la placa controladora de SO-Arm.
+- Enciende Thor y luego enciende la placa controladora del brazo.
+
+### Lista de verificación de encendido
+
+- Thor arranca con normalidad y la red está disponible.
+- Los LED de la placa controladora de SO-Arm están encendidos.
+- El dispositivo serie aparece después de la conexión USB.
+
+```bash
+ls /dev/ttyACM*
+```
+
+Si se detecta un nodo serie en la salida del terminal, la conexión de hardware es correcta.
+
+<div align="center">
+    <img width={900} 
+     src="https://files.seeedstudio.com/wiki/reComputer-Jetson/openclaw/check_serial.png" />
+</div>
+
+## Configuración del sistema en Jetson Thor
+
+### Actualizar paquetes del sistema
+
+```bash
+sudo apt update
+sudo apt install -y nvidia-jetpack git curl ffmpeg python3-pip
+python3 -m pip install -U pip
+```
+
+### Instalar dependencias principales
+
+Instalar Miniconda (recomendado):
+
+```bash
+wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
+chmod +x Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
+./Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
+source ~/.bashrc
+```
+
+<div align="center">
+    <img width={900} 
+     src="https://files.seeedstudio.com/wiki/reComputer-Jetson/openclaw/conda.png" />
+</div>
+
+Crear entorno LeRobot:
+
+```bash
+conda create -y -n lerobot python=3.12
+conda activate lerobot
+git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot
+cd ~/lerobot
+pip install -e . 
+pip uninstall torch torchvision
+pip install torch torchvision --index-url https://pypi.jetson-ai-lab.io
+```
+
+Instalar Pinocchio en el entorno LeRobot:
+
+```bash
+conda install pinocchio -c conda-forge
+```
+
+### Verificar CUDA y dispositivos periféricos
+
+```bash
+python -c "import torch; print(torch.cuda.is_available())"
+lerobot-find-port
+```
+
+Resultado esperado:
+
+- `torch.cuda.is_available()` imprime `True`
+- Se detectan los puertos serie del brazo (por ejemplo `/dev/ttyACM0`)
+
+## Instalar Ollama y ejecutar un LLM local
+
+Instalar Ollama:
+
+```bash
+curl -fsSL https://ollama.com/install.sh | sh
+```
+
+Descargar un modelo:
+
+```bash
+ollama pull qwen3-vl:9b
+```
+
+:::info
+Esta guía utiliza `qwen3-vl:9b` como ejemplo. Puedes reemplazarlo por otro modelo de Ollama según tus restricciones de rendimiento y memoria.
+:::
+
+## Instalar OpenClaw en Jetson Thor
+
+### Instalar OpenClaw
+
+```bash
+curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash
+```
+
+### Configurar parámetros de ejecución
+
+Edita `~/.openclaw/openclaw.json` y establece Ollama como el proveedor de modelo predeterminado:
+
+```json
+{
+  "agents": {
+    "defaults": {
+      "models": {
+        "ollama": {}
+      },
+      "model": {
+        "primary": "ollama/qwen3-vl:9b"
+      }
+    }
+  },
+  "models": {
+    "providers": {
+      "ollama": {
+        "baseUrl": "http://127.0.0.1:11434/v1",
+        "apiKey": "ollama-local",
+        "api": "openai-completions",
+        "models": [
+          {
+            "id": "qwen3-vl:9b",
+            "name": "Qwen3 VL 9B",
+            "reasoning": false,
+            "input": [
+              "text"
+            ],
+            "cost": {
+              "input": 0,
+              "output": 0,
+              "cacheRead": 0,
+              "cacheWrite": 0
+            },
+            "contextWindow": 128000,
+            "maxTokens": 8192
+          }
+        ]
+      }
+    }
+  }
+}
+```
+
+:::note
+Opcional: también puedes usar directamente el script proporcionado por Ollama para configurar rápidamente el archivo de configuración de OpenClaw.
+
+`ollama launch openclaw --model qwen3.5`
+:::
+
+### Más configuración
+
+Instalar la skill de control de SO-Arm:
+
+- Descarga [soarm-control Skill](https://clawhub.ai/yuyoujiang/soarm-control)
+- Extráela en `~/.openclaw/workspace/skills`
+
+Preparar archivo de descripción del robot:
+
+- Descarga [SO-ARM101 URDF](https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100/blob/main/Simulation/SO101/so101_new_calib.urdf)
+- Muévelo a `~/.openclaw/workspace/skills/soarm-control/references`
+
+Reinicia la pasarela de OpenClaw:
+
+```bash
+openclaw gateway restart
+```
+
+Abrir WebUI:
+
+```text
+http://127.0.0.1:18789/
+```
+
+## Conectar y calibrar SO-Arm
+
+### Permisos y detección del puerto serie
+
+```bash
+conda activate lerobot
+lerobot-find-port
+sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
+```
+
+### Calibración inicial
+
+Calibrar el brazo seguidor:
+
+```bash
+lerobot-calibrate \
+  --robot.type=so101_follower \
+  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
+  --robot.id=openclaw_soarm
+```
+
+Los archivos de calibración se guardan en:
+
+`~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/`
+
+:::note
+Para una guía completa de calibración, consulta:
+[SO-Arm en LeRobot - Calibrate](https://wiki.seeedstudio.com/es/lerobot_so100m_new/#calibrate)
+:::
+
+## Ejecutar demostración de control
+
+### Iniciar servicio de OpenClaw
+
+Asegúrate de que los entornos de OpenClaw y LeRobot estén listos:
+
+```bash
+openclaw gateway restart
+conda activate lerobot
+```
+
+### Ejecutar tarea básica de movimiento
+
+En OpenClaw WebUI, introduce instrucciones de control del robot. OpenClaw analizará tu prompt y llamará a la skill `soarm-control` instalada para mover el brazo a la posición objetivo.
+
+El vídeo muestra tres comandos:
+
+1. Mover el efector final del brazo robótico hacia arriba 20 cm.
+2. Luego moverlo hacia adelante 20 cm, manteniendo la altura sin cambios.
+3. Volver a la posición inicial.
+
+Las respuestas de OpenClaw a estos tres comandos coinciden con el comportamiento esperado.
+
+<div class="video-container">
+  <iframe width="800" height="450" src="https://www.youtube.com/embed/5fPBpAno2wc" title="Using OpenClaw to Control the SOARM 101 Robot Arm | Robotics Demo" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+</div>
+
+## Referencias
+
+- https://docs.openclaw.ai/
+- https://wiki.seeedstudio.com/es/local_openclaw_on_recomputer_jetson/
+- https://unstabledemos.com/tutorials/openclaw-orin-nano/
+- https://wiki.seeedstudio.com/es/lerobot_so100m_new/
+- https://github.com/huggingface/lerobot
+- https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100
+
+## Soporte técnico y debate sobre el producto
+
+Gracias por elegir nuestros productos. Estamos aquí para ofrecerte diferentes tipos de soporte y garantizar que tu experiencia con nuestros productos sea lo más fluida posible. Ofrecemos varios canales de comunicación para adaptarnos a diferentes preferencias y necesidades.
+
+<div class="button_tech_support_container">
+<a href="https://forum.seeedstudio.com/" class="button_forum"></a>
+<a href="https://www.seeedstudio.com/contacts" class="button_email"></a>
+</div>
+
+<div class="button_tech_support_container">
+<a href="https://discord.gg/eWkprNDMU7" class="button_discord"></a>
+<a href="https://github.com/Seeed-Studio/wiki-documents/discussions/69" class="button_discussion"></a>
+</div>

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                 'Edge/NVIDIA_Jetson/Application/Physical_AI/es_Fine_tune_GR00T_N1.5_for_LeRobot_SO_Arm_and_Deploy_on_Jetson_Thor',
                 'Edge/NVIDIA_Jetson/Application/Physical_AI/es_Fine_tune_GR00T_N1.6_for_LeRobot_SO_Arm_and_Deploy_on_AGX_Orin',
                 'Edge/NVIDIA_Jetson/Application/Physical_AI/es_J501_Mini_StarAI_Viola_Fruit_Sorting',
+                'Edge/NVIDIA_Jetson/Application/Physical_AI/es_Control_SoArm_by_OpenClaw_on_Jetson_Thor'
               ]
             },
             // Managed Services

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 // 语言切换器 - 生产环境优化版本
-// 生成时间: 2026-03-09 14:04:02 (北京时间)
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