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Author: actions-user

docs/es/Robotics/Robot_Kits/Lerobot/es_Lerobot_SO100Arm_New.md

@@ -601,6 +601,129 @@ lerobot-teleoperate \
 
 ## 添加摄像头
 
+<details>
+
+<summary> 如果是Orbbec Gemini2深度相机 </summary>
+
+<div align="center">
+    <img width={800}
+    src="https://media-cdn.seeedstudio.com/media/catalog/product/cache/bb49d3ec4ee05b6f018e93f896b8a25d/0/-/0-101090144--orbbec-gemini-2-3d-camera.jpg" />
+</div>
+<div class="get_one_now_container" style={{textAlign: 'center'}}>
+<a class="get_one_now_item" href="https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=16&id=877820346195&mi_id=0000Ou_lIzqedYPuPAA8fpFm7RLR5dXIVA-SAX_AOiJab6M&ns=1&skuId=6069820106496&spm=a21n57.1.hoverItem.5&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%2275f755ae980dafcddefac00fe2ec6540%22%7D&xxc=taobaoSearch" target="_blank" rel="noopener noreferrer" >
+            <strong><span><font color={'FFFFFF'} size={"4"}> 淘宝来一单 🖱️</font></span></strong>
+</a></div>
+
+
+- 🚀 步骤 1：安装 Orbbec SDK 依赖环境
+
+1. 拉取 `pyorbbec` 仓库
+   ```bash
+   cd ~/
+   git clone https://github.com/orbbec/pyorbbecsdk.git
+   ```
+
+2. 下载并安装 SDK 对应的 **.whl 文件**  
+   前往 [pyorbbecsdk Releases](https://github.com/orbbec/pyorbbecsdk/releases)，  
+   根据 Python 版本选择并安装，例如：
+   ```bash
+   pip install pyorbbecsdk-x.x.x-cp310-cp310-linux_x86_64.whl
+   ```
+
+3. 在 `pyorbbec` 目录下安装依赖
+   ```bash
+   cd ~/pyorbbecsdk
+   pip install -r requirements.txt
+   ```
+
+  强制降低`numpy`版本到`1.26.0`
+    ```bash
+    pip install numpy==1.26.0
+    ```
+  可以忽略红色报错。
+
+4.将orbbec sdk克隆到`~/lerobot/src/cameras`目录下
+
+  ```bash
+  cd ~/lerobot/src/cameras
+  git clone https://github.com/ZhuYaoHui1998/orbbec.git
+  ```
+
+5.修改utils.py和__init__.py
+- 在`~/lerobot/src/lerobot/cameras`目录下找到`utils.py`，在`40`行处添加如下代码：
+
+```python
+elif cfg.type == "orbbec":
+            from .realsense.camera_orbbec import OrbbecCamera
+
+            cameras[key] = OrbbecCamera(cfg)
+```
+
+<div align="center">
+    <img width={800}
+    src="https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/lerobot/starai/utils.png" />
+</div>
+
+- 在`~/lerobot/src/lerobot/cameras`目录下找到`__init__.py`，在`18`行处添加如下代码：
+
+```python
+from .orbbec.configuration_orbbec import OrbbecCameraConfig
+```
+
+<div align="center">
+    <img width={800}
+    src="https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/lerobot/starai/init.png" />
+</div>
+
+
+
+
+-  🚀 步骤 2：函数调用与示例
+
+以下示例均需将 `so101_follower` 替换为你所使用实际机械臂型号（如 `so100` / `so101`）。
+
+
+我们加入了focus_area超参数，因为过远的深度数据对于机械臂没有意义（抓取不到），因此小于或者大于focus_area的深度数据将会变为黑色,默认的focus_area是(20,600)
+目前支持的分辨率只限于 width: 640, height: 880
+
+```bash
+
+lerobot-teleoperate \
+    --robot.type=so101_follower \
+    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
+    --robot.id=my_awesome_follower_arm \
+    --robot.cameras="{ up: {type: orbbec, width: 640, height: 880, fps: 30, focus_area:[60,300]}}" \
+    --teleop.type=so101_leader \
+    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
+    --teleop.id=my_awesome_leader_arm \
+    --display_data=true
+
+```
+
+
+<div align="center">
+    <img width={800}
+    src="https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/lerobot/starai/orbbec_result.png" />
+</div>
+
+
+后续采集数据、训练及评估任务与常规RGB命令一样，只需要把:
+
+```bash
+  --robot.cameras="{ up: {type: orbbec, width: 640, height: 880, fps: 30, focus_area:[60,300]}}" \
+```
+
+替换到常规rgb命令中即可，你也可以再后面添加额外的单目RGB相机。
+
+
+
+**💡 作者与贡献**
+
+- 作者: 张家铨，王文钊 - 华南师范大学   
+
+
+</details>
+
 
 <div class="video-container">
 <iframe width="900" height="600" src="//player.bilibili.com/player.html?isOutside=true&aid=115020885134883&bvid=BV1NybhzREop&cid=31667849182&p=1" title="bilibili video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>

docs/es/Robotics/Robot_Kits/Lerobot/es_Lerobot_Starai_Arm.md

@@ -137,7 +137,7 @@ conda create -y -n lerobot python=3.10 && conda activate lerobot
 3.克隆 LeRobot 仓库：
 
 ```bash
-git clone https://gitee.com/Marlboro1998/lerobot-starai.git ~/lerobot
+git clone https://github.com/Seeed-Projects/lerobot-starai.git ~/lerobot
 ```
 
 并切换到starai-arm-develop分支
@@ -174,10 +174,6 @@ conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge
 cd ~/lerobot && pip install -e ".[starai]"
 ```
 
-```bash
-sudo apt remove brltty
-```
-
 对于 Jetson Jetpack 设备（请确保在执行此步骤前按照[此链接教程](https://github.com/Seeed-Projects/reComputer-Jetson-for-Beginners/tree/main/3-Basic-Tools-and-Getting-Started/3.5-Pytorch)第 5 步安装了 Pytorch-gpu 和 Torchvision）：
 
 ```bash
@@ -296,27 +292,25 @@ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB*
 
 ### 单臂校准设置
 
-如果是第一次校准，请对每个关节左右转动到对应位置。
+机械臂开箱到遥操作视频可参考：
 
-如果是重新校准，按照命令提示输入字母c后按Enter键。
+<div class="video-container">
+<iframe width="900" height="600" src="//player.bilibili.com/player.html?isOutside=true&aid=115348342901390&bvid=BV1Pt47zGEEc&cid=32960351835&p=1" title="bilibili video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+</div>
 
-下面是参考值,通常情况下，真实的限位参考值的±10°范围内。
+ 
 
-| 舵机ID  | 角度下限参考值 | 角度上限参考值 | 备注                               |
-| ------- | -------------: | -------------: | ---------------------------------- |
-| motor_0 |          -180° |           180° | 转动到限位处                       |
-| motor_1 |           -90° |            90° | 转动到限位处                       |
-| motor_2 |           -90° |            90° | 转动到限位处                       |
-| motor_3 |          -180° |           180° | 没有限位，需转动到角度上下限参考值 |
-| motor_4 |           -90° |            90° | 转动到限位处                       |
-| motor_5 |          -180° |           180° | 没有限位，需转动到角度上下限参考值 |
-| motor_6 |             0° |           100° | 转动到限位处                       |
+将手臂移动至下图**机械臂初始位置**待机, 然后再重新接上电源。新版本机械臂初始位置，（需要特别关注3，4，5号关节舵机与图片需要严格对应）：
 
-:::tip
-以PC(linux)和jetson板卡为例，`第一个`插入usb接口会映射为`ttyUSB0`，`第二个`插入usb接口会映射为`ttyUSB1`。
+| **Violin Leader Arm初始位置** | **Viola Follower Arm初始位置** |
+|:---------:|:---------:|
+| ![fig1](https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/lerobot/starai/violin_rest.jpg) | ![fig2](https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/lerobot/starai/viola_rest.jpg) |
 
-在运行代码前请注意leader和follower的映射接口。
-:::
+老版本机械臂初始位置（需要特别关注3，4，5号关节舵机与图片需要严格对应，也可以参考新版本机械臂初始位置）：
+<div align="center">
+    <img width={800}
+    src="https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/lerobot/starai/Specifications.png" />
+</div>
 
 #### leader机械臂
 
@@ -326,6 +320,9 @@ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB*
 lerobot-calibrate     --teleop.type=starai_violin --teleop.port=/dev/ttyUSB0 --teleop.id=my_awesome_staraiviolin_arm
 ```
 
+启动后你会看到各个关节的编码器值，需要你逐一对每个关节进行手动校准，将每个关节旋转到最大值和和最小值，没有限位的关节，最大不超过顺时针及逆时针180°。校准完所有关节后点击回车即可保存。
+
+
 #### follower机械臂
 
 将follower连接到`/dev/ttyUSB1`，或者修改`--teleop.port`，然后执行：
@@ -334,7 +331,8 @@ lerobot-calibrate     --teleop.type=starai_violin --teleop.port=/dev/ttyUSB0 --t
 lerobot-calibrate     --robot.type=starai_viola --robot.port=/dev/ttyUSB1 --robot.id=my_awesome_staraiviola_arm
 ```
 
-在运行命令后，需要**手动掰机械臂**，让每个关节达到**极限值**，终端会显示记录的范围数据，做完此操作后按下回车即可。
+启动后你会看到各个关节的编码器值，需要你逐一对每个关节进行手动校准，将每个关节旋转到最大值和和最小值，没有限位的关节，最大不超过顺时针及逆时针180°。校准完所有关节后点击回车即可保存。
+
 
 :::tip
 校准的文件会保存到以下路径`~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots`和`~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators`下。
@@ -352,6 +350,8 @@ lerobot-calibrate     --robot.type=starai_viola --robot.port=/dev/ttyUSB1 --robo
 ```bash
 lerobot-calibrate     --teleop.type=bi_starai_leader  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyUSB0  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyUSB2  --teleop.id=bi_starai_leader
 ```
+启动后你会看到各个关节的编码器值，需要你逐一对每个关节进行手动校准，将每个关节旋转到最大值和和最小值，没有限位的关节，最大不超过顺时针及逆时针180°。校准完所有关节后点击回车即可保存。
+
 
 #### follower机械臂
 
@@ -361,6 +361,8 @@ lerobot-calibrate     --teleop.type=bi_starai_leader  --teleop.left_arm_port=/de
 lerobot-calibrate     --robot.type=bi_starai_follower  --robot.left_arm_port=/dev/ttyUSB1  --robot.right_arm_port=/dev/ttyUSB3 --robot.id=bi_starai_follower
 ```
 
+启动后你会看到各个关节的编码器值，需要你逐一对每个关节进行手动校准，将每个关节旋转到最大值和和最小值，没有限位的关节，最大不超过顺时针及逆时针180°。校准完所有关节后点击回车即可保存。
+
 :::tip
 
 单臂和双臂的区别在于`--teleop.type`和`--robot.type`不一样，同时双臂需要给左右手各一个usb口，总共需要4个usb口`--teleop.left_arm_port` `--teleop.right_arm_port` `--robot.left_arm_port` `--robot.right_arm_port`。
@@ -374,7 +376,7 @@ lerobot-calibrate     --robot.type=bi_starai_follower  --robot.left_arm_port=/de
 ## 遥控操作
 
 <div class="video-container">
-<iframe width="900" height="600" src="https://www.youtube.com/embed/Uz-x-2P2xaE?si=HJTjALt5yFntR6-s" title="youtube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
+<iframe width="900" height="600" src="//player.bilibili.com/player.html?isOutside=true&aid=115348342901390&bvid=BV1Pt47zGEEc&cid=32960351835&p=1" title="bilibili video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
 </div>
 
 将手臂移动至图上位置待机。
@@ -423,6 +425,126 @@ lerobot-teleoperate \
 
 ## 添加摄像头
 
+<details>
+<summary> 如果是Orbbec Gemini2深度相机 </summary>
+
+<div align="center">
+    <img width={800}
+    src="https://media-cdn.seeedstudio.com/media/catalog/product/cache/bb49d3ec4ee05b6f018e93f896b8a25d/0/-/0-101090144--orbbec-gemini-2-3d-camera.jpg" />
+</div>
+<div class="get_one_now_container" style={{textAlign: 'center'}}>
+<a class="get_one_now_item" href="https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=16&id=877820346195&mi_id=0000Ou_lIzqedYPuPAA8fpFm7RLR5dXIVA-SAX_AOiJab6M&ns=1&skuId=6069820106496&spm=a21n57.1.hoverItem.5&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%2275f755ae980dafcddefac00fe2ec6540%22%7D&xxc=taobaoSearch" target="_blank" rel="noopener noreferrer" >
+            <strong><span><font color={'FFFFFF'} size={"4"}> 淘宝来一单 🖱️</font></span></strong>
+</a></div>
+
+
+- 🚀 步骤 1：安装 Orbbec SDK 依赖环境
+
+1. 拉取 `pyorbbec` 仓库
+   ```bash
+   cd ~/
+   git clone https://github.com/orbbec/pyorbbecsdk.git
+   ```
+
+2. 下载并安装 SDK 对应的 **.whl 文件**  
+   前往 [pyorbbecsdk Releases](https://github.com/orbbec/pyorbbecsdk/releases)，  
+   根据 Python 版本选择并安装，例如：
+   ```bash
+   pip install pyorbbecsdk-x.x.x-cp310-cp310-linux_x86_64.whl
+   ```
+
+3. 在 `pyorbbec` 目录下安装依赖
+   ```bash
+   cd ~/pyorbbecsdk
+   pip install -r requirements.txt
+   ```
+
+  强制降低`numpy`版本到`1.26.0`
+    ```bash
+    pip install numpy==1.26.0
+    ```
+  可以忽略红色报错。
+
+4.将orbbec sdk克隆到`~/lerobot/src/cameras`目录下
+
+  ```bash
+  cd ~/lerobot/src/cameras
+  git clone https://github.com/ZhuYaoHui1998/orbbec.git
+  ```
+
+5.修改utils.py和__init__.py
+- 在`~/lerobot/src/lerobot/cameras`目录下找到`utils.py`，在`40`行处添加如下代码：
+
+```python
+elif cfg.type == "orbbec":
+            from .realsense.camera_orbbec import OrbbecCamera
+
+            cameras[key] = OrbbecCamera(cfg)
+```
+
+<div align="center">
+    <img width={800}
+    src="https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/lerobot/starai/utils.png" />
+</div>
+
+- 在`~/lerobot/src/lerobot/cameras`目录下找到`__init__.py`，在`18`行处添加如下代码：
+
+```python
+from .orbbec.configuration_orbbec import OrbbecCameraConfig
+```
+
+<div align="center">
+    <img width={800}
+    src="https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/lerobot/starai/init.png" />
+</div>
+
+
+
+
+-  🚀 步骤 2：函数调用与示例
+
+以下示例均需将 `starai_viola` 替换为你所使用实际机械臂型号（如 `so100` / `so101`）。
+
+
+我们加入了focus_area超参数，因为过远的深度数据对于机械臂没有意义（抓取不到），因此小于或者大于focus_area的深度数据将会变为黑色,默认的focus_area是(20,600)
+目前支持的分辨率只限于 width: 640, height: 880
+
+```bash
+lerobot-teleoperate \
+    --robot.type=starai_viola \
+    --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
+    --robot.id=my_awesome_staraiviola_arm \
+    --robot.cameras="{ up: {type: orbbec, width: 640, height: 880, fps: 30, focus_area:[60,300]}}" \
+    --teleop.type=starai_violin \
+    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
+    --teleop.id=my_awesome_staraiviolin_arm \
+    --display_data=true
+```
+
+<div align="center">
+    <img width={800}
+    src="https://files.seeedstudio.com/wiki/robotics/projects/lerobot/starai/orbbec_result.png" />
+</div>
+
+
+
+后续采集数据、训练及评估任务与常规RGB命令一样，只需要把:
+
+```bash
+  --robot.cameras="{ up: {type: orbbec, width: 640, height: 880, fps: 30, focus_area:[60,300]}}" \
+```
+
+
+替换到常规rgb命令中即可，你也可以再后面添加额外的单目RGB相机。
+
+**💡 作者与贡献**
+
+- 作者: 张家铨，王文钊 - 华南师范大学   
+
+
+</details>
+
+
 <div class="video-container">
 <iframe width="900" height="600" src="https://www.youtube.com/embed/-p8K_-XxW8U?si=UmYWvEyKNPpTRxDC" title="youtube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
 </div>
@@ -722,8 +844,7 @@ lerobot-train \
   --job_name=act_viola_test \
   --policy.device=cuda \
   --wandb.enable=False \
-  --policy.repo_id=starai/my_policy \
-  --steps=200000
+  --policy.repo_id=starai/my_policy
 ```
 
 <details>
@@ -737,8 +858,7 @@ lerobot-train \
   --job_name=act_bi_viola_test \
   --policy.device=cuda \
   --wandb.enable=False \
-  --policy.repo_id=starai/my_policy \
-  --steps=200000
+  --policy.repo_id=starai/my_policy
 ```
 </details>
 
@@ -750,10 +870,9 @@ lerobot-train \
 从某个检查点恢复训练。
 
 ```bash
-lerobot-train \
+python -m lerobot.scripts.train \
   --config_path=outputs/train/act_viola_test/checkpoints/last/pretrained_model/train_config.json \
-  --resume=true \
-  --steps=400000
+  --resume=true
 ```