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Upload Code

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[alcoschurataj-ops]

// -------------------------
// Configuración de pines
// -------------------------
#define IN1 2 // Motor izquierdo adelante
#define IN2 3 // Motor izquierdo atrás
#define IN3 4 // Motor derecho adelante
#define IN4 5 // Motor derecho atrás

#define ENA 9 // Velocidad motor izquierdo (PWM)
#define ENB 10 // Velocidad motor derecho (PWM)

int velocidad = 200; // 0 - 255

// -------------------------
// Configuración inicial
// -------------------------
void setup() {
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
pinMode(ENA, OUTPUT);
pinMode(ENB, OUTPUT);

detener(); // Iniciar detenido
}

// -------------------------
// Funciones de movimiento
// -------------------------
void adelante() {
analogWrite(ENA, velocidad);
analogWrite(ENB, velocidad);
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
}

void atras() {
analogWrite(ENA, velocidad);
analogWrite(ENB, velocidad);
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void izquierda() {
analogWrite(ENA, velocidad / 2);
analogWrite(ENB, velocidad);
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
}

void derecha() {
analogWrite(ENA, velocidad);
analogWrite(ENB, velocidad / 2);
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void detener() {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
}

// -------------------------
// Programa principal
// -------------------------
void loop() {
adelante();
delay(2000);

atras();
delay(2000);

izquierda();
delay(1000);

derecha();
delay(1000);

detener();
delay(2000);
}