为 LeRobot SO-101 机械臂微调 Isaac GR00T N1.5 并在 Jetson Thor 上部署 | Seeed Studio Wiki

[giscus[bot]]

为 LeRobot SO-101 机械臂微调 Isaac GR00T N1.5 并在 Jetson Thor 上部署 | Seeed Studio Wiki

本 wiki 介绍如何开始使用 NVIDIA Jetson Thor，并提供在 Thor 上部署 AI 和机器人项目的示例工作流程。还提供了详细的分步说明和参考文档。

https://wiki.seeedstudio.com/cn/fine_tune_gr00t_n1.5_for_lerobot_so_arm_and_deploy_on_jetson_thor/

[Pytorchlover]

为啥前面让拉取的是docker pull johnnync/isaac-gr00t:r38.2.arm64-sbsa-cu130-24.04镜像，后面又换lerobot的镜像了，也没有说明，docker镜像启动还是--rm的，到底测试了没？lerobot镜像里面直接安装gr00t的环境吗？

[jjjadand]

您好，推理阶段，按您实际的gr00t的镜像名称启动即可（即文章开头拉取的镜像）。因为2025.9还没有公开的gr00r镜像，文章后面启动的镜像是笔者基于lerobot自行配置的，这部分忘记修改了，该镜像没有公开。至于--rm参数并不影响使用，你依旧可以通过commit保存容器。

[Pytorchlover]

为 LeRobot SO-101 机械臂微调 Isaac GR00T N1.5 并在 Jetson Thor 上部署 | Seeed Studio Wiki

本 wiki 介绍如何开始使用 NVIDIA Jetson Thor，并提供在 Thor 上部署 AI 和机器人项目的示例工作流程。还提供了详细的分步说明和参考文档。

https://wiki.seeedstudio.com/cn/fine_tune_gr00t_n1.5_for_lerobot_so_arm_and_deploy_on_jetson_thor/

教程有误导的地方