王老师，请教个问题，仿真报错：Index value 719 exceeds valid range [1-166] for array 'kappar'.

[LeBronUltraman]

我用自己看您视频搭建的模型仿真，和下载您的模型，运行后都是同样的错误，不知道怎么调试，我在工作空间中查看kappar的值，就是1-167个值，没有看到这个719的索引，麻烦您帮忙看下，这个是报错信息：
An error occurred while running the simulation and the simulation was terminated
Caused by:
Index exceeds array dimensions. Index value 719 exceeds valid range [1-166] for array 'kappar'.
Error in 'ControlModel/Subsystem/err kappa Calculation module' (line 21)
projection_point_thetar = thetar(dmin) + kappar(dmin)*es;

[VincentWong3]

看我规划系列第二章第一节，那里有我写好的控制算法供你参考

[LeBronUltraman]

看我规划系列第二章第一节，那里有我写好的控制算法供你参考
好的好的，谢谢王老师

[LeBronUltraman]

王老师，我看了您的规划系列第二章第一节的视频，意识到这块的确是规划的问题，您在讲这里的时候说这个规划只是随便画一个，但是就这里的这个简单的规划，还是想请教您，我想把这块弄懂，我仔细看了这个计算方法，也自己稍微增加了一点点的修改，发现计算结果还是一样有问题，为什么同样是这样计算的，只有曲线的曲率kappar的值是1×136的，而xr,yr确是1×480的呢？是什么环节出了问题？怎么修改才能让kappar与xr,yx统一维度呢？
还请王老师不吝赐教，谢谢哈

count=60;
[x1,y1,theta1,kr1]=straight([0,0],[20,0],0,count);
[x2,y2,theta2,kr2]=arc([20,0],[30,10],0,pi/2,count);
[x3,y3,theta3,kr3]=arc([30,10],[40,20],pi/2,0,count);
[x4,y4,theta4,kr4]=arc([40,20],[40,40],0,pi,count);
[x5,y5,theta5,kr5]=arc([40,40],[35,35],pi,3pi/2,count);
[x6,y6,theta6,kr6]=arc([35,35],[5,35],3pi/2,pi/2,count);
[x7,y7,theta7,kr7]=arc([5,35],[-35,35],pi/2,3pi/2,count);
[x8,y8,theta8,kr8]=arc([-35,35],[0,0],3pi/2,2*pi,count);

xr=[x1,x2,x3,x4,x5,x6,x7,x8];
yr=[y1,y2,y3,y4,y5,y6,y7,y8];
thetar=[theta1,theta2,theta3,theta4,theta5,theta6,theta7,theta8];
kappar=[kr1,kr2,kr3,kr4,kr5,kr6,kr7,kr8];

scatter(xr,yr)

function [xr,yr,thetar,kr] = straight(init_coord,end_coord,init_angle,count)
delta_x = (end_coord(1) - init_coord(1))/(count-1);
delta_y = (end_coord(2) - init_coord(2))/(count-1);
for i = 1:count
xr(i) = init_coord(1) + delta_xi;
yr(i) = init_coord(2) + delta_yi;
thetar(i) = init_angle;
kr(i) = 0;
end
end

function [xr,yr,thetar,kr] = arc(init_coord,end_coord,init_angle,end_angle,count)
L = sqrt((init_coord(1)-end_coord(1))^2 + (init_coord(2)-end_coord(2))^2);
R = L / sqrt(2*(1-cos(end_angle-init_angle)));
delta_angle = (end_angle-init_angle) / (count-1);
for i = 1:count
if delta_angle > 0
xr(i) = init_coord(1) - Rsin(init_angle) + Rsin(init_angle + delta_angle*(i-1));
yr(i) = init_coord(2) + Rcos(init_angle) - Rcos(init_angle + delta_angle*(i-1));
thetar(i) = init_angle + delta_anglei;
kr = 1/R;
else
xr(i) = init_coord(1) + Rsin(init_angle) - Rsin(init_angle + delta_angle(i-1));
yr(i) = init_coord(2) - Rcos(init_angle) + Rcos(init_angle + delta_angle*(i-1));
thetar(i) = init_angle + delta_angle*i;
kr = -1/R;
end
end
end

结果 ：
kappar 1 * 136
xr 1 * 480
yr 1 * 480

[LeBronUltraman]

王老师，我重新检查这个函数，发现了问题所在：
arc 函数中，for循环体中的 kr 没有循环体（i），应该修改为kr(i)=-1/R
OK，问题解决啦，还是感谢王老师哈！
您的视频真的太棒了！！！