This file provides guidance to Claude Code (claude.ai/code) when working with code in this repository.
이 프로젝트는 HSAFE(Highway Safe) 시스템을 위한 커널 함수 구현을 포함합니다. 하이퍼볼릭 탄젠트(tanh) 기반의 커널 함수들을 설계하고 시각화하는 C++와 Python 구현체가 있습니다.
- backup_hsafe.hpp: HSAFE 인터페이스의 핵심 구현
HyperTan구조체: 단일 tanh 커널 구현DoubleKernel구조체: 두 개의 HyperTan 커널을 조합하는 복합 커널TrajectoryInformation구조체: 궤적 정보 및 비용 계산 데이터
- kernel_design/design_kernel.py: 완전한 TanhKernel 클래스 구현
- 자동 증가/감소 커널 선택
- 매개변수 설계 및 시각화 기능
- kernel_design/plot_kernel.py: 커널 시각화를 위한 독립적인 함수들
- kernel_design/kernel_plot/: 생성된 커널 시각화 이미지들
# 커널 설계 및 시각화 실행
cd kernel_design
python design_kernel.py
# 플롯 생성
python plot_kernel.py- Python: numpy, matplotlib
- C++: STD headers, custom interface headers (interface_trajectories.hpp, interface_std_msgs.hpp, function_print.hpp)
이 프로젝트의 핵심은 교통 안전 시스템에서 사용되는 다양한 커널 함수들입니다:
- TTC (Time to Collision) Kernel: 충돌 시간 기반 안전성 평가
- Lane Centering Kernel: 차선 중앙 유지를 위한 커널
- Global Route Compliance: 전역 경로 준수를 위한 커널
- Speed Limit Penalty: 속도 제한 위반에 대한 패널티 커널
커널 함수들은 매개변수 a, b를 통해 제어되며, 허용 오차 tol_min, tol_max를 기반으로 자동 설계됩니다.