freeCLL/main.cpp at master · alex31/freeCLL · GitHub

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#include <ch.h>
#include <hal.h>
#include "globalVar.h"
#include "stdutil.h"
#include "config.hpp"
#include "castle_link.hpp"
#include "ttyConsole.hpp"
#include "led_blink.hpp"


/*

  ° connecter PA08 et PA05 ensemble -> entrée PWM du controller castlelink

 */


/*
  ° architecture :

  * un (mailBox + memory chunk manager) pour envoyer les 11 int16_t (contiennent des longueurs en µs ou .1µs)
  * la cb de l'ICU recupère les valeurs et les envoie dans la mailbox

  * un fichier castlelink_pwm
    ° conf ICU et PWM
    ° callback, etc
    ° fonction start
    ° fonction setDutyLen

    * un fichier serialLink
      ° gestion I/O

    * utilisation de  simpleSerialMessage (ou une version c++ parametrisable)
      ° 115200 bauds 8 bits sans parité, 1 bit de stop
      ° sortie : payload -> 11 floats + 1 short + protocole  :
      (50 octets à 5Hz) 250 octets/seconde sur 11500 possible : 3%
      ° entree : 1 octet msgId, 2 octets valeur
	+ msgId 1 à 4 : valeur longueur du creneau PWM en µs


 */

void _init_chibios() __attribute__ ((constructor(101)));
void _init_chibios() {
  halInit();
  chSysInit();
  // no official chibios support for TIM15
  // TIM15 init has to be explicitely done
  icu_opt_lld_init();

  initHeap();
}


int main(void) {

    /*
   * System initializations.
   * - HAL initialization, this also initializes the configured device drivers
   *   and performs the board-specific initializations.
   * - Kernel initialization, the main() function becomes a thread and the
   *   RTOS is active.
   */


#ifdef TRACE
  if  (&CASTLELINK::SD_TELEMETRY == &SD_SHELL) {
       chSysHalt("same serial link used for shell and telemetry");
    }
  consoleInit();
#endif


  castleLinkStart();


#ifdef TRACE
  consoleLaunch();
#endif


  // main thread does nothing
  chThdSleep (TIME_INFINITE);
}