RecordWithAzureKinect/InitializeConfig.py at main · baijiesong/RecordWithAzureKinect · GitHub

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#Author: Wentao , Shanghai University, 2022
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def set_default_value(config, key, value):
    if key not in config:
        config[key] = value


def initialize_config(config):

    # set default parameters if not specified
    set_default_value(config, "depth_map_type", "redwood")
    set_default_value(config, "n_frames_per_fragment", 100)
    set_default_value(config, "n_keyframes_per_n_frame", 5)
    set_default_value(config, "depth_min", 0.3)
    set_default_value(config, "depth_max", 3.0)
    set_default_value(config, "voxel_size", 0.05)
    set_default_value(config, "depth_diff_max", 0.07)
    set_default_value(config, "depth_scale", 1000)
    set_default_value(config, "preference_loop_closure_odometry", 0.1)
    set_default_value(config, "preference_loop_closure_registration", 5.0)
    set_default_value(config, "tsdf_cubic_size", 3.0)
    set_default_value(config, "icp_method", "color")
    set_default_value(config, "global_registration", "ransac")
    set_default_value(config, "python_multi_threading", False)

    # path related parameters.
    set_default_value(config, "folder_fragment", "fragments/")
    set_default_value(config, "subfolder_slac",
                      "slac/%0.3f/" % config["voxel_size"])
    set_default_value(config, "template_fragment_posegraph",
                      "fragments/fragment_%03d.json")
    set_default_value(config, "template_fragment_posegraph_optimized",
                      "fragments/fragment_optimized_%03d.json")
    set_default_value(config, "template_fragment_pointcloud",
                      "fragments/fragment_%03d.ply")
    set_default_value(config, "folder_scene", "scene/")
    set_default_value(config, "template_global_posegraph",
                      "scene/global_registration.json")
    set_default_value(config, "template_global_posegraph_optimized",
                      "scene/global_registration_optimized.json")
    set_default_value(config, "template_refined_posegraph",
                      "scene/refined_registration.json")
    set_default_value(config, "template_refined_posegraph_optimized",
                      "scene/refined_registration_optimized.json")
    set_default_value(config, "template_global_mesh", "scene/integrated.ply")
    set_default_value(config, "template_global_traj", "scene/trajectory.log")