Add files via upload

Author: gitouni

script/demo_proj.py

@@ -0,0 +1,84 @@
+import pykitti
+import numpy as np
+import argparse
+import os
+# import matplotlib
+# matplotlib.use('agg')
+from matplotlib import pyplot as plt
+from cv_tools import *
+
+
+os.chdir(os.path.dirname(__file__))
+
+def str2bool(s:str) -> bool:
+    if s.isdigit():
+        if float(s) > 0:
+            return True
+        else:
+            return False
+    if s.lower() == "false":
+        return False
+    else:
+        return True
+def options():
+    parser = argparse.ArgumentParser()
+    kitti_parser = parser.add_argument_group()
+    kitti_parser.add_argument("--base_dir",type=str,default="/data/DATA/data_odometry/dataset/")
+    kitti_parser.add_argument("--seq",type=int,default=4,choices=[i for i in range(11)])
+    kitti_parser.add_argument("--index_i",type=int,default=0)
+    
+    io_parser = parser.add_argument_group()
+    io_parser.add_argument("--skip_pts",type=int,default=1)
+    io_parser.add_argument("--gt_TCL_file",type=str,default="../KITTI-{:02d}/calib_res/gt_calib_{:02d}.txt")
+    io_parser.add_argument("--pred_TCL_file",type=str,default="../KITTI-{:02d}/calib_res/iba_global_pl_{:02d}.txt")
+    io_parser.add_argument("--dpi",type=int,default=100)
+    
+    arg_parser = parser.add_argument_group()
+    arg_parser.add_argument("--view",type=str2bool,default=False)
+    arg_parser.add_argument("--save_path",type=str,default="../fig/04/proj_04_combine.png")
+    args = parser.parse_args()
+    args.seq_id = "%02d"%args.seq
+    if args.skip_pts <= 0:
+        args.skip_pts = 1
+    args.gt_TCL_file = args.gt_TCL_file.format(args.seq, args.seq)
+    args.pred_TCL_file = args.pred_TCL_file.format(args.seq, args.seq)
+    return args
+
+if __name__ == "__main__":
+    args = options()
+    dataStruct = pykitti.odometry(args.base_dir, args.seq_id)
+    calibStruct = dataStruct.calib
+    # extran = calibStruct.T_cam0_velo
+    extran_raw = np.loadtxt(args.pred_TCL_file)
+    extran = np.eye(4)
+    extran[:3,:] = extran_raw[:12].reshape(3,4)
+    gt_extran_raw = np.loadtxt(args.gt_TCL_file)
+    gt_extran = np.eye(4)
+    gt_extran[:3,:] = gt_extran_raw[:12].reshape(3,4)
+    src_pcd_arr = dataStruct.get_velo(args.index_i)[::args.skip_pts,:3]  # [N, 3]
+    src_img = np.array(dataStruct.get_cam0(args.index_i))  # [H, W, 3]
+    img_shape = src_img.shape[:2]
+    intran = calibStruct.K_cam0
+    plt.figure(figsize=(12,7.6),dpi=args.dpi,tight_layout=True)
+    plt.subplot(2,1,1)
+    proj_src, src_rev_idx = npproj(src_pcd_arr, extran, intran, img_shape)
+    range_src = src_pcd_arr[:,-1][src_rev_idx]
+    plt.imshow(src_img,cmap="Greys_r")
+    plt.scatter(proj_src[:,0],proj_src[:,1],marker='.',s=2.25,c=range_src,cmap='rainbow_r',alpha=0.8)
+    plt.axis([0,img_shape[1],img_shape[0],0])
+    plt.axis('off')
+    plt.tight_layout(pad=0)
+    plt.subplot(2,1,2)
+    proj_src, src_rev_idx = npproj(src_pcd_arr, gt_extran, intran, img_shape)
+    range_src = src_pcd_arr[:,-1][src_rev_idx]
+    plt.imshow(src_img,cmap="Greys_r")
+    plt.scatter(proj_src[:,0],proj_src[:,1],marker='.',s=2.25,c=range_src,cmap='rainbow_r',alpha=0.8)
+    plt.axis([0,img_shape[1],img_shape[0],0])
+    plt.axis('off')
+    plt.tight_layout(pad=0)
+    if args.view:
+        plt.show()
+    plt.savefig(args.save_path)
+    
+
+    

script/demo_scatter.py

@@ -0,0 +1,22 @@
+import matplotlib.pyplot as plt
+import numpy as np
+
+# Fixing random state for reproducibility
+np.random.seed(19680801)
+
+
+N = 100
+r0 = 0.6
+x = 0.9 * np.random.rand(N)
+y = 0.9 * np.random.rand(N)
+area = (20 * np.random.rand(N))**2  # 0 to 10 point radii
+c = np.sqrt(area)
+r = np.sqrt(x ** 2 + y ** 2)
+area1 = np.ma.masked_where(r < r0, area)
+area2 = np.ma.masked_where(r >= r0, area)
+plt.scatter(x, y, s=area1, marker='^', c=c)
+plt.scatter(x, y, s=area2, marker='o', c=c)
+# Show the boundary between the regions:
+theta = np.arange(0, np.pi / 2, 0.01)
+plt.plot(r0 * np.cos(theta), r0 * np.sin(theta))
+plt.savefig("demo.pdf")

script/draw_iba_func.py

@@ -14,12 +14,12 @@ def options():
     parser.add_argument("--rot_step",type=float,default=1)
     parser.add_argument("--rot_range",type=float,default=10)
     parser.add_argument("--tsl_step",type=float,default=0.01)
-    parser.add_argument("--tsl_range",type=float,default=0.1)
+    parser.add_argument("--tsl_range",type=float,default=0.3)
     parser.add_argument("--scale_step",type=float,default=0.1)
     parser.add_argument("--scale_range",type=float,default=1)
     parser.add_argument("--he_threshold",type=float,default=0.03)
     parser.add_argument("--res_sim3",type=str,default="../demo/sim3_res_04.txt")
-    parser.add_argument("--res_dir",type=str,default="../fig/")
+    parser.add_argument("--res_dir",type=str,default="../fig/04/")
     parser.add_argument("--fig_size",type=float,nargs=2,default=[8,3])
     return parser.parse_args()
 

script/gen_perturb.py

@@ -7,15 +7,15 @@
 
 def options():
     parser = argparse.ArgumentParser()
-    parser.add_argument("--base_sim3",type=str,default="../KITTI-04/calib_res/gt_calib_04.txt")
+    parser.add_argument("--base_sim3",type=str,default="../KITTI-07/calib_res/gt_calib_07.txt")
     parser.add_argument("--rot_step",type=float,default=1)
     parser.add_argument("--rot_range",type=float,default=10)
     parser.add_argument("--tsl_step",type=float,default=0.01)
-    parser.add_argument("--tsl_range",type=float,default=0.1)
+    parser.add_argument("--tsl_range",type=float,default=0.3)
     parser.add_argument("--scale_step",type=float,default=0.1)
     parser.add_argument("--scale_range",type=float,default=1)
-    parser.add_argument("--save_sim3",type=str,default="../demo/sim3_test_04.txt")
-    parser.add_argument("--log_sim3",type=str,default="../demo/sim3_log_04.txt")
+    parser.add_argument("--save_sim3",type=str,default="../demo/sim3_test_07.txt")
+    parser.add_argument("--log_sim3",type=str,default="../demo/sim3_log_07.txt")
     return parser.parse_args()
 
 if __name__ == "__main__":

script/metric.py

@@ -5,8 +5,8 @@
 
 def options():
     parser = argparse.ArgumentParser()
-    parser.add_argument("--gt",type=str,default="../KITTI-00/calib_res/gt_calib_00.txt")
-    parser.add_argument("--pred",type=str,default="../KITTI-00/calib_res/iba_global_pl_00.txt")
+    parser.add_argument("--gt",type=str,default="../KITTI-07/calib_res/gt_calib_07.txt")
+    parser.add_argument("--pred",type=str,default="../KITTI-07/calib_res/iba_global_pt3_07.txt")
     return parser.parse_args()
 
 def inv_pose(pose:np.ndarray):