动态障碍物处理问题

[LinSC666]

hello，作者您好，请教一下动态障碍物处理问题，我利用ir-sim跑了一下python run_exp.py -e dyna_obs -d diff -v这个case，感觉机器每次的遇到动态障碍物时，输出得轨迹都会朝着动态障碍物运动方向的一侧去尝试绕障超过障碍物，但每次尝试都会被障碍物推离得很远，感觉这样的决策体验不是特别好。有没有办法控制动态场景下轨迹做出的决策会输出下图绿色示意的轨迹（尝试从目标的后方绕过去会更合理），而不是跟动态障碍抢道呢？

[hanruihua]

你好，

优化框架中，为了避免机器人状态突变导致求解失败或者不收敛，bk 权重对于state的变化做了限制。这样也导致了机器人的输出比较依赖于上一时刻的状态，就像你说的这个例子里，出现的主要原因在于机器人比较倾向于保持原来的选择(红色轨迹). 所以，如果想输出绿色轨迹的选择, 建议可以减小这些参数bk,receding, p_u；同时也可以增加iter_num，这样可以减少对于上一时刻预测状态的倾向性从而输出更合理的选择。

[LinSC666]

您好，邮件已收到，我会尽快回复您，感谢喔！Hello, the E-mail has been received, I will reply you as soon as possible, thank you!