Dune模块可以单独拿出来编码处理3D点云吗

[sycamore-yu]

如题，希望能够使用mid360部署在无人机上，无人机是3D的避障，而展示中虽然使用了mid360，但似乎是将点云压缩到2D，特此询问

[sycamore-yu]

另外请教Dune模块在实际机器上运行的推理延迟

[hanruihua]

1.可以的，DUNE拓展到3D 只需要选择3D空间的G和h，同时把训练的数据集合换为3D的点就可以在3D中应用了。
2. DUNE模块只由五六层FC网络构成，所以推理速度非常快，论文里有不同点数量下的推理时长数据。