实机适配全向机器人运动学模型导航错误

[zs1015652160]

你好，非常感谢你的工作，最近发现咱们仓库也增加了全向动力学模型，目前正在尝试将全向动力学模型适配到实际机器人上运行，在导航过程中，发现输出的路径是完全偏离全局路径的，机器人的速度也是不对的（输出的action应该就是vx/vy吧？），导致机器人往错误的方向行驶，请问可能是什么原因导致的呢？另外neupan_ros这个仓库的代码是否需要适配修改呢？

[hanruihua]

是的 全向轮机器人的输出就是vx, vy, 建议检查一下 max_acce 和 max_speed的配置，全向轮依然是按照线速度和角速度进行限制。

neupan_ros 主要是配置文件的动力学部分对应修改就可以了。