diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt index 7f5f786..d71799a 100644 --- a/CMakeLists.txt +++ b/CMakeLists.txt @@ -76,6 +76,7 @@ install( urdf/cup.urdf urdf/door.urdf urdf/kitchen_area.urdf + urdf/kitchen_area_obstacle.urdf urdf/box_color.urdf urdf/rod.urdf urdf/table.urdf diff --git a/script/hpp_python_tutorial_1.py b/script/hpp_python_tutorial_1.py new file mode 100644 index 0000000..74f8fb4 --- /dev/null +++ b/script/hpp_python_tutorial_1.py @@ -0,0 +1,75 @@ +import numpy as np +from pinocchio import SE3 +from pyhpp.core import DiffusingPlanner, Problem +from pyhpp.gepetto import Viewer +from pyhpp.pinocchio import Device + +urdfFilename = "package://example-robot-data/robots/pr2_description/urdf/pr2.urdf" +srdfFilename = "package://example-robot-data/robots/pr2_description/srdf/pr2.srdf" +rootJointType = "planar" +# Initialize robot and viewer +robot = Device.create("ur2") +viewer = Viewer("tutorial_1", robot) + +viewer.addURDFToScene( + 0, "r0", rootJointType, urdfFilename, srdfFilename, SE3.Identity() +) + +# Define initial and goal configurations +q_init = np.array(robot.currentConfiguration()) +q_goal = np.array(q_init[::].copy()) +model = robot.model() + +# Set root_joint bounds only +lowerLimit = model.lowerPositionLimit +upperLimit = model.upperPositionLimit + +# Set root_joint bounds specifically +root_joint_bounds = [-4, -3, -5, -3] # [x_lower, x_upper, y_lower, y_upper] +ij = model.getJointId("r0/root_joint") +iq = model.idx_qs[ij] + +# Apply bounds (assuming first 2 DOF are x,y position) +lowerLimit[iq] = -4 +upperLimit[iq] = -3 +lowerLimit[iq + 1] = -5 +upperLimit[iq + 1] = -3 + +rankInConfiguration = dict() +current_rank = 0 +for joint_id in range(1, model.njoints): + joint_name = model.names[joint_id] + joint = model.joints[joint_id] + rankInConfiguration[joint_name[3:]] = current_rank + + current_rank += joint.nq + +q_init[0:2] = [-3.2, -4] + +rank = rankInConfiguration["torso_lift_joint"] +q_init[rank] = 0.2 +q_goal[0:2] = [-3.2, -4] +rank = rankInConfiguration["l_shoulder_lift_joint"] +q_goal[rank] = 0.5 +rank = rankInConfiguration["l_elbow_flex_joint"] +q_goal[rank] = -0.5 +rank = rankInConfiguration["r_shoulder_lift_joint"] +q_goal[rank] = 0.5 +rank = rankInConfiguration["r_elbow_flex_joint"] +q_goal[rank] = -0.5 + +viewer.addURDFObstacleToScene( + "package://hpp_tutorial/urdf/kitchen_area_obstacle.urdf", "kitchen" +) + +viewer.applyConfiguration(q_goal) + +# Setup problem and RRT components +problem = Problem(robot) +problem.initConfig(q_init) +problem.addGoalConfig(q_goal) + +diffusingPlanner = DiffusingPlanner(problem) + +path = diffusingPlanner.solve() +viewer.displayPath(path) diff --git a/urdf/kitchen_area_obstacle.urdf b/urdf/kitchen_area_obstacle.urdf new file mode 100644 index 0000000..2a555d5 --- /dev/null +++ b/urdf/kitchen_area_obstacle.urdf @@ -0,0 +1,4729 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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+ + + + + + 100000 + 1000000 + 50000 + 50000 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 0.8 + 0.0000001 + 1000000.0 + 1.0 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 100000 + 1000000 + 50000 + 50000 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + +