对《从零开始的 IMU 状态模型推导》的疑问

[lyxichigoichie]

这里$\omega_m$是在{I}的坐标系下的，而$\omega$是在global坐标系下的，所以这里是不是应该加上一个旋转矩阵

[izhengfan]

这里 $\omega$ 也是体座标系下的，前面运动模型那里有说明。