📝 更新机器人模型SDF文件，优化视觉控制节点

- 修改了四轮机器人模型的SDF文件，增加了地面、车道线和万向轮的定义，提升了仿真环境的完整性。
- 更新了摄像头传感器的配置，确保数据发布到新的话题 `/camera1`。
- 优化了视觉控制节点的图像处理逻辑，确保与新的模型配置一致，提升了代码的可读性和实用性。

Author: jiangyangcreate