📝 更新博客内容，增强虚拟仿真和模型结构描述

- 增加了关于虚拟仿真世界观的详细说明，提升了内容的可读性和理解度。
- 扩展了场景和模型的结构化描述，明确了模型与传感器的关系。
- 提供了sdf格式中相关子元素的链接，增强了文档的实用性和参考价值。

Author: jiangyangcreate

blog/2025-7-30.md

@@ -585,7 +585,21 @@ ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:=empty.sdf
 
 想简单点就选一个自带摄像头的机器人模型（model），如果有中意的机器人模型没摄像头的，可以自己加一个摄像头。
 
-场景（world）选赛道类的，有明显的车道线，可以较好的测试算法。如果场景过于简单可以适当的添加一些模型，例如：路灯、树木、箱子等。
+选赛道类的，有明显的车道线，可以较好的测试算法。如果场景过于简单可以适当的添加一些模型，例如：路灯、树木、箱子等。
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+从结构上来说，场景（world）包含 N 个模型（model），模型包含 M 个传感器（sensor）。
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+虚拟仿真的世界观和Blender的世界观类似，一个世界需要有物理引擎、光源、模型等等。首先我们需要简单了解下这样的世界观。
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+sdf格式中世界可接收的子元素：[http://sdformat.org/spec?ver=1.4&elem=world](http://sdformat.org/spec?ver=1.4&elem=world)
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+sdf格式中模型可接收的子元素：[http://sdformat.org/spec?ver=1.4&elem=model](http://sdformat.org/spec?ver=1.4&elem=model)
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+gazebo的传感器库：https://gazebosim.org/libs/sensors/
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+sdf格式中传感器可接收的子元素：[http://sdformat.org/spec?ver=1.4&elem=sensor](http://sdformat.org/spec?ver=1.4&elem=sensor)
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+这种结构化的文档可读性要比传统的纯文档观感好很多。
 
 ### URDF