3DRobotArmController/configuracion.xml at master · jsoto0025/3DRobotArmController · GitHub

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1"?>
<configuracion>
	<grupo>
		<nombre>Brazo</nombre>
		<!--Coordenadas del centro de rotación de un grupo-->
		<pivotx>0</pivotx>
		<pivoty>19.2787</pivoty>
		<pivotz>6.0017</pivotz>
		<anguloinicial>0</anguloinicial>
		<!--Angulo máximo de rotación de un servo-->
		<rotacionmaxima>90</rotacionmaxima>
		<!--Incremento de los angulos-->
		<pasorotacion>0.25</pasorotacion>
	</grupo>
	<grupo>
		<nombre>AnteBrazo</nombre>
		<!--Coordenadas del centro de rotación de un grupo-->
		<pivotx>0</pivotx>
		<pivoty>10.3376</pivoty>
		<pivotz>5.9999</pivotz>
		<anguloinicial>0</anguloinicial>
		<!--Angulo máximo de rotación de un servo-->
		<rotacionmaxima>90</rotacionmaxima>
		<!--Incremento de los angulos-->
		<pasorotacion>0.25</pasorotacion>
	</grupo>
	<grupo>
		<nombre>BaseHexagonal</nombre>
		<!--Coordenadas del centro de rotación de un grupo-->
		<pivotx>0</pivotx>
		<pivoty>10.3376</pivoty>
		<pivotz>5.9999</pivotz>
		<anguloinicial>0</anguloinicial>
		<!--Angulo máximo de rotación de un servo-->
		<rotacionmaxima>90</rotacionmaxima>
		<!--Incremento de los angulos-->
		<pasorotacion>0.25</pasorotacion>
	</grupo>
	<grupo>
		<nombre>mano</nombre>
		<!--Coordenadas del centro de rotación de un grupo-->
		<pivotx>0</pivotx>
		<pivoty>19.2850</pivoty>
		<pivotz>15.7858</pivotz>
		<anguloinicial>0</anguloinicial>
		<!--Angulo máximo de rotación de un servo-->
		<rotacionmaxima>90</rotacionmaxima>
		<!--Incremento de los angulos-->
		<pasorotacion>0.25</pasorotacion>
	</grupo>
	<grupo>
		<nombre>dedo1</nombre>
		<!--Coordenadas del centro de rotación de un grupo-->
		<pivotx>0</pivotx>
		<pivoty>20.0799</pivoty>
		<pivotz>22.9301</pivotz>
		<anguloinicial>10</anguloinicial>
		<!--Angulo máximo de rotación de un servo-->
		<rotacionmaxima>90</rotacionmaxima>
		<!--Incremento de los angulos-->
		<pasorotacion>0.25</pasorotacion>

	</grupo>
	<grupo>
		<nombre>dedo2</nombre>
		<!--Coordenadas del centro de rotación de un grupo-->
		<pivotx>0</pivotx>
		<pivoty>20.0799</pivoty>
		<pivotz>22.9301</pivotz>
		<anguloinicial>10</anguloinicial>
		<!--Angulo máximo de rotación de un servo-->
		<rotacionmaxima>90</rotacionmaxima>
		<!--Incremento de los angulos-->
		<pasorotacion>0.25</pasorotacion>

	</grupo>
	<camara>
		<nombre>camaraprincipal</nombre>
		<distanciacamaraobjetivo>40</distanciacamaraobjetivo>
		<distanciacamarainfo>20</distanciacamarainfo>
		<pasorotacion>3</pasorotacion>
		<anguloxz>45</anguloxz>
		<anguloxy>0</anguloxy>
	</camara>
	<objeto>
		<nombre>bola</nombre>
		<objetoPosX>-10</objetoPosX>
		<objetoPosY>6</objetoPosY>
		<objetoPosZ>20</objetoPosZ>
	</objeto>
	<puerto>
		<tipo>serial</tipo>
		<idpuerto>COM1</idpuerto>
		<baudrate>2400</baudrate>
	</puerto>
</configuracion>