feat(renderer): concentric corner radii for co-turning parallel links

[konoe-akitoshi]

概要

並走する複数のリンクが同じコーナーを曲がるとき、現在は全リンクが同じ cornerRadius=8 を使っている。
道路のカーブのように、外側のリンクほど大きなRを持つべき（同心円配置）。

現状

• 全リンクのコーナーが A 8 8 で統一
• 太い線（strokeWidth=3）では外側エッジと内側エッジのRが異なって見える
• 並走リンクが同じRだとコーナーでの間隔が不均一に見える

設計方針（検証済み）

アーキテクチャ

render() でリンク描画前に 事前パス を走らせ、co-turningリンクをグルーピングしてR割当:

1. 全リンクのコーナーを抽出 — bend vertex, turn direction (cross product sign), incoming direction
2. 同じコーナーを通るリンクをクラスタリング — 同turnSignature + 距離ベース
3. 内側法線への射影でソート — dot(vertex, innerNormal) で inner/outer 判定
4. R = R_base + offsetFromInner で同心円R割当
5. buildFilletedCenterline にper-corner半径を渡す

API拡張ポイント

buildFilletedCenterline は既に cornerRadius を引数に取っているので、cornerRadiusMap?: Map<string, number>（vertexKey→radius）を追加すれば後方互換で拡張可能。

実装上の注意点

今回のプロトタイプで判明した落とし穴:

• 量子化グリッドだけではクラスタリングできない — 並走リンクの間隔がレイアウト依存で大きい（50-100px）ため、固定グリッドでは誤グループ化/見逃しが起きる
• 距離ベースクラスタリングでは同リンクの別コーナーを除外する必要がある — 同じリンクが同turnSignatureで2回曲がることがある
• lanePitch は内側法線方向の射影差（perpendicular distance）で計算すべき — Euclidean距離だとxy方向の成分が混ざって巨大値に
• projection計算に注意 — 入力方向と内側法線は直交するため dot(samplePoint - vertex, innerNormal) は常に0。頂点座標の絶対値を射影に使う
• simplifyMicroJogs 後のインデックスずれ — perCornerRadiiをインデックスで渡すと壊れる。vertexKey（座標ベース）でlookupする設計が安全

既存の基盤（このPRで入ったもの）

• ✅ SVG A（円弧）ベースのパス生成 (buildFilletedCenterline + centerlineToPath)
• ✅ 同心円オフセット方式（帯域別parallel lines用）
• ✅ micro-jogマージ (simplifyMicroJogs)
• ✅ center-first arc計算（浮動小数点精度改善）

将来の発展

• オプティカル補正（外側エッジ基準のR調整、opticalK パラメータ）
• stroke-to-outline 方式（fillベース描画）