场景的pcd文件是采用什么方式获取？

[anoxiapro]

首先，感谢您的开源分享！这里我想请问您对于场景的pcd文件是采用什么方式获取的呢？我看您的场景pcd文件大概在13mb左右，而我使用D435i深度相机获得的场景pcd文件只有1mb，点云数量也只有60000左右，相较于您的30万有很大的差距，最终导致匹配效果十分不理想。

[ktgiahieu]

Hi,
It's been a very long time so I'm not entirely sure. But I think I used Realsense SR300 to capture the scene, with the highest density setting.
I hope you will resolve this hardware problem soon.