@@ -140,7 +140,7 @@ OrbbecSDK ROS2 封装包为 Orbbec 相机与 ROS 2 环境之间提供了无缝
140140 - [ Launch参数] ( #launch参数 )
141141 - [ ROS2(Robot) vs Optical(Camera) Coordination Systems] ( #ros2robot-vs-opticalcamera-coordination-systems )
142142 - [ 相机传感器结构] ( #相机传感器结构 )
143- - [ 从坐标A到坐标B的TF] ( #从坐标a到坐标b的TF )
143+ - [ 从坐标A到坐标B的TF] ( #从坐标a到坐标b的tf )
144144 - [ 预设presets] ( #预设presets )
145145 - [ 深度工作模式开关] ( #深度工作模式开关 )
146146 - [ 深度 NFOV 和 WFOV 模式的配置] ( #深度-nfov-和-wfov-模式的配置 )
@@ -398,7 +398,7 @@ ros2 launch orbbec_camera gemini_intra_process_demo_launch.py
398398- ` depth_filter_config ` : 配置深度过滤配置文件的加载路径。默认情况下，深度过滤配置文件位于 /config/depthfilter 目录。仅 Gemini2 支持。
399399- ` depth_precision ` : 深度精度应采用 ` 1mm ` 格式。默认值为 ` 1mm ` 。
400400- ` enable_laser ` : 启用激光。默认值为 ` true ` 。
401- - ` device_preset ` : 默认值为 ` Default ` 。仅支持 G330 系列。更多信息，请参阅 [ G330 文档] ( https://www.orbbec.com/docs/g330-use-depth-presets/ ) 。请参考下表，根据您的使用情况设置 ` device_preset ` 值。该值应为[ 表格] ( #predefined-presets ) 中列出的预设名称之一。
401+ - ` device_preset ` : 默认值为 ` Default ` 。仅支持 G330 系列。更多信息，请参阅 [ G330 文档] ( https://www.orbbec.com/docs/g330-use-depth-presets/ ) 。请参考下表，根据您的使用情况设置 ` device_preset ` 值。该值应为[ 表格] ( #预设presets ) 中列出的预设名称之一。
402402- ` enable_decimation_filter ` : 此滤波器有效降低了深度场景的复杂度。滤波器在核尺寸 [ 2x2] 至 [ 8x8] 像素上运行。图像尺寸在两个维度上均按比例缩小，以保持纵横比。
403403- ` enable_hdr_merge ` : 此滤镜与深度 HDR 功能配合使用。通过合并交替曝光值的连续深度图像，我们可以克服同时获取欠照和过照物体深度值的挑战。
404404- ` enable_sequence_id_filter ` : 此过滤器与深度 HDR 函数联合使用，仅输出具有指定序列 ID 的序列。
@@ -460,14 +460,14 @@ ros2 launch orbbec_description view_model.launch.py model:=gemini_335_336.urdf.x
460460
461461## 预设presets
462462
463- | Preset | 特征 | 推荐用例 |
464- | -------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------- |
465- | Default | - 最佳视觉感知 - 准确度、填充率、微小物体等方面的整体表现良好。 | - Generic ` <br> ` - Robotics |
466- | Hand | - 清除手和手指边缘 | - Gesture recognition |
467- | High Accuracy | - 高置信度的深度 - 几乎没有噪声的深度值 - 较低的填充率 | - Collision avoidance ` <br> ` - Object scanning |
468- | High Density | - 更高的填充率 - 更多微小物体 - 可能受到噪声深度值的影响 | - Object recognition ` <br> ` - Pick & place ` <br> ` - Foreground & background animation |
469- | Medium Density | - 填充率和准确度的平衡性能 - 与默认设置相比：填充率较低，边缘质量更好 | - Generic and alternative to Default |
470- | Custom | - 用户定义预设 - 从上述预设衍生，并经过自定义修改，例如后处理管道的新配置、深度 AE 函数的修改平均强度设定点等。 | - 与使用预定义预设相比，使用自定义配置可实现更好的深度性能 ` <br> ` - 对于完善的自定义配置 |
463+ | Preset | 特征 | 推荐用例 |
464+ | -------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------- |
465+ | Default | - 最佳视觉感知 - 准确度、填充率、微小物体等方面的整体表现良好。 | - 通用 - 机器人 |
466+ | Hand | - 清除手和手指边缘 | - 手势识别 |
467+ | High Accuracy | - 高置信度的深度 - 几乎没有噪声的深度值 - 较低的填充率 | - 防撞 - 物体扫描 |
468+ | High Density | - 更高的填充率 - 更多微小物体 - 可能受到噪声深度值的影响 | - 物体识别 - 拾取和放置 - 前景和背景动画 |
469+ | Medium Density | - 填充率和准确度的平衡性能 - 与默认设置相比：填充率较低，边缘质量更好 | - 通用且可替代默认 |
470+ | Custom | - 用户定义预设 - 从上述预设衍生，并经过自定义修改，例如后处理管道的新配置、深度 AE 函数的修改平均强度设定点等。 | - 与使用预定义预设相比，使用自定义配置可实现更好的深度性能 - 对于完善的自定义配置 |
471471
472472根据您的具体用例选择合适的预设名称，并将其设置为 ` device_preset ` 参数的值。
473473
@@ -827,7 +827,7 @@ net.core.rmem_default=2147483647
827827
828828- 如果您遇到其他问题，请将 `log_level` 参数设置为 `debug`。这将在运行目录中生成一个 SDK 日志文件：`Log/OrbbecSDK.log.txt`。
829829 请将此文件提供给支持团队以获取进一步帮助。
830- - 如果需要固件日志，请将 `enable_heartbeat`设置为`true`以激活此功能。
830+ - 如果需要固件日志，请将 `enable_heartbeat`设置为 `true`以激活此功能。
831831
832832# ## 为什么有这么多启动文件？
833833
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