机器人运行摔倒

[rcone11]

在执行roslaunch humanoid_controllers load_cheat_controller.launch后，机器人模型出现了很多受力的箭头

并且按下空格后，机器人直接摔倒

但是，在xml文件中将leg_l3_link的<!-- geom type="mesh" rgba="1 1 1 1" mesh="leg_l3_link" /> -->以及leg_r2_link与leg_r3_link进行同样的注释，那些箭头就会消失

但是在按下空格后，机器人的腿就像失去支撑作用，机器人的腿会直接弯曲。

想请教大佬，这些出现的那些箭头对机器人是否有影响？以及机器人运行直接摔倒的情况应该怎么解决？谢谢

[brian00715]

一样的问题，在mujoco里按space直接倒了。dummy仿真能正常跑

[Wan020607]

我也是的，这些箭头指的是你接触点的受力方向和大小，cheater是直接根据mujoco当中获得的信息来进行的，没有使用卡尔曼滤波器，没有考虑IMU的误差，看看FromTopicStateEstimate这个类是否有误。不过一般都用的是normal来跑，所以我就没有考虑这个问题

[Wan020607]

解决了，由于mujoco当中的四元数是按照wxyz进行配置的，而Rotation当中的四元数顺序是按照xyzw来进行配置的，所以将机器人导入到mujoco，以及从mujoco当中提取数据进行交互都要进行转换，需要修改的代码如下

  def quat_wxyz_to_xyzw(self, wxyz):
    xyzw = [wxyz[1], wxyz[2], wxyz[3], wxyz[0]]
    return xyzw

  def quat_xyzw_to_wxyz(self, xyzw):
    wxyz = [xyzw[3], xyzw[0], xyzw[1], xyzw[2]]
    return wxyz

  quat_xyzw = R.from_euler('xyz', init_base_eular_zyx).as_quat()
  self.data.qpos[3:7] = self.quat_xyzw_to_wxyz(quat_xyzw)

    ori = self.data.sensor('BodyQuat').data.copy()
    ori = R.from_quat(self.quat_wxyz_to_xyzw(ori)).as_euler('xyz')
    ori += imu_eular_bias
    ori = R.from_euler('xyz', ori).as_quat()
    bodyOdom.pose.pose.orientation = Quaternion(*ori)

[bingquanLi]

我刚接触这个项目，想问一下各位大佬，我可以成功运行程序了，我要怎么控制机器人向前向后运动呢？

[1217IGOR]

解决了，由于mujoco当中的四元数是按照wxyz进行配置的，而Rotation当中的四元数顺序是按照xyzw来进行配置的，所以将机器人导入到mujoco，以及从mujoco当中提取数据进行交互都要进行转换，需要修改的代码如下

  def quat_wxyz_to_xyzw(self, wxyz):
    xyzw = [wxyz[1], wxyz[2], wxyz[3], wxyz[0]]
    return xyzw

  def quat_xyzw_to_wxyz(self, xyzw):
    wxyz = [xyzw[3], xyzw[0], xyzw[1], xyzw[2]]
    return wxyz

  quat_xyzw = R.from_euler('xyz', init_base_eular_zyx).as_quat()
  self.data.qpos[3:7] = self.quat_xyzw_to_wxyz(quat_xyzw)

    ori = self.data.sensor('BodyQuat').data.copy()
    ori = R.from_quat(self.quat_wxyz_to_xyzw(ori)).as_euler('xyz')
    ori += imu_eular_bias
    ori = R.from_euler('xyz', ori).as_quat()
    bodyOdom.pose.pose.orientation = Quaternion(*ori)

佬 我现在也遇到了在mujucodemo中space后机器人直接摔倒 看到您这个修改代码 确认一下是直接在humanoid_sim.py中添加这两段代码就可以了吗？能否请教一下具体的修改位置？感谢佬

[1217IGOR]

解决了，由于mujoco当中的四元数是按照wxyz进行配置的，而Rotation当中的四元数顺序是按照xyzw来进行配置的，所以将机器人导入到mujoco，以及从mujoco当中提取数据进行交互都要进行转换，需要修改的代码如下

  def quat_wxyz_to_xyzw(self, wxyz):
    xyzw = [wxyz[1], wxyz[2], wxyz[3], wxyz[0]]
    return xyzw

  def quat_xyzw_to_wxyz(self, xyzw):
    wxyz = [xyzw[3], xyzw[0], xyzw[1], xyzw[2]]
    return wxyz

  quat_xyzw = R.from_euler('xyz', init_base_eular_zyx).as_quat()
  self.data.qpos[3:7] = self.quat_xyzw_to_wxyz(quat_xyzw)

    ori = self.data.sensor('BodyQuat').data.copy()
    ori = R.from_quat(self.quat_wxyz_to_xyzw(ori)).as_euler('xyz')
    ori += imu_eular_bias
    ori = R.from_euler('xyz', ori).as_quat()
    bodyOdom.pose.pose.orientation = Quaternion(*ori)

佬 我现在也遇到了在mujucodemo中space后机器人直接摔倒 看到您这个修改代码 确认一下是直接在humanoid_sim.py中添加这两段代码就可以了吗？能否请教一下具体的修改位置？感谢佬

佬 代码修改完成后需要进行编译吗？直接继续用roslaunch指令就可以吗？我直接运行后依旧出现了space机器人摔倒的情况 求教