Add testcases from tf2_eigen_kdl to tf2_test

Author: gleichdick

test_tf2/test/test_convert.cpp

@@ -36,10 +36,10 @@
 *********************************************************************/
 #include <gtest/gtest.h>
 #include <tf2/convert.h>
-#include <tf2_kdl/tf2_kdl.hpp>
-#include <tf2_bullet/tf2_bullet.hpp>
 #include <tf2_eigen/tf2_eigen.hpp>
+#include <tf2_bullet/tf2_bullet.hpp>
 #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp>
+#include <tf2_kdl/tf2_kdl.hpp>
 
 TEST(tf2Convert, kdlToBullet)
 {
@@ -76,7 +76,8 @@ TEST(tf2Convert, kdlBulletROSConversions)
   geometry_msgs::msg::PointStamped r1, r2, r3;
   tf2::Stamped<KDL::Vector> k1, k2, k3;
 
-  // Do bullet -> self -> bullet -> KDL -> self -> KDL -> ROS -> self -> ROS -> KDL -> bullet -> ROS -> bullet
+  // Do bullet -> self -> bullet -> KDL -> self -> KDL -> ROS -> self
+  //   -> ROS -> KDL -> bullet -> ROS -> bullet
   tf2::convert(b1, b1);
   tf2::convert(b1, b2);
   tf2::convert(b2, k1);
@@ -101,8 +102,7 @@ TEST(tf2Convert, ConvertTf2Quaternion)
 {
   const tf2::Quaternion tq(1, 2, 3, 4);
   Eigen::Quaterniond eq;
-  //tf2::convert(tq, eq);
-  tf2::fromMsg(tf2::toMsg(tq), eq);
+  tf2::convert(tq, eq);
 
   EXPECT_EQ(tq.w(), eq.w());
   EXPECT_EQ(tq.x(), eq.x());
@@ -181,6 +181,80 @@ TEST(tf2Convert, PointVectorOtherMessagetype)
   }
 }
 
+TEST(TfEigenKdl, TestRotationQuaternion)
+{
+  const auto kdl_v = KDL::Rotation::RPY(1.5, 0.2, 0.3);
+  Eigen::Quaterniond eigen_v = Eigen::Quaterniond::Identity();
+  tf2::convert(kdl_v, eigen_v);
+  KDL::Rotation kdl_v1;
+  tf2::convert(eigen_v, kdl_v1);
+  EXPECT_EQ(kdl_v, kdl_v1);
+}
+
+TEST(TfEigenKdl, TestQuaternionRotation)
+{
+  const Eigen::Quaterniond eigen_v = Eigen::Quaterniond(1, 2, 1.5, 3).normalized();
+  KDL::Rotation kdl_v;
+  tf2::convert(eigen_v, kdl_v);
+  Eigen::Quaterniond eigen_v1;
+  tf2::convert(kdl_v, eigen_v1);
+  EXPECT_TRUE(eigen_v.isApprox(eigen_v1));
+}
+
+TEST(TfEigenKdl, TestFrameIsometry3d)
+{
+  const auto kdl_v = KDL::Frame(KDL::Rotation::RPY(1.2, 0.2, 0), KDL::Vector(1, 2, 3));
+  Eigen::Isometry3d eigen_v = Eigen::Isometry3d::Identity();
+  tf2::convert(kdl_v, eigen_v);
+  KDL::Frame kdl_v1;
+  tf2::convert(eigen_v, kdl_v1);
+  EXPECT_EQ(kdl_v, kdl_v1);
+}
+
+TEST(TfEigenKdl, TestIsometry3dFrame)
+{
+  const Eigen::Isometry3d eigen_v(
+    Eigen::Translation3d(1, 2, 3) * Eigen::AngleAxisd(1, Eigen::Vector3d::UnitX()));
+  KDL::Frame kdl_v;
+  tf2::convert(eigen_v, kdl_v);
+  Eigen::Isometry3d eigen_v1;
+  tf2::convert(kdl_v, eigen_v1);
+  EXPECT_EQ(eigen_v.translation(), eigen_v1.translation());
+  EXPECT_EQ(eigen_v.rotation(), eigen_v1.rotation());
+}
+
+TEST(TfEigenKdl, TestFrameAffine3d)
+{
+  const auto kdl_v = KDL::Frame(KDL::Rotation::RPY(1.2, 0.2, 0), KDL::Vector(1, 2, 3));
+  Eigen::Affine3d eigen_v = Eigen::Affine3d::Identity();
+  tf2::convert(kdl_v, eigen_v);
+  KDL::Frame kdl_v1;
+  tf2::convert(eigen_v, kdl_v1);
+  EXPECT_EQ(kdl_v, kdl_v1);
+}
+
+
+TEST(TfEigenKdl, TestVectorVector3d)
+{
+  const auto kdl_v = KDL::Vector(1, 2, 3);
+  Eigen::Vector3d eigen_v;
+  tf2::convert(kdl_v, eigen_v);
+  KDL::Vector kdl_v1;
+  tf2::convert(eigen_v, kdl_v1);
+  EXPECT_EQ(kdl_v, kdl_v1);
+}
+
+TEST(TfEigenKdl, TestVector3dVector)
+{
+  Eigen::Vector3d eigen_v;
+  eigen_v << 1, 2, 3;
+  KDL::Vector kdl_v;
+  tf2::convert(eigen_v, kdl_v);
+  Eigen::Vector3d eigen_v1;
+  tf2::convert(kdl_v, eigen_v1);
+  EXPECT_EQ(eigen_v, eigen_v1);
+}
+
 int main(int argc, char ** argv)
 {
   testing::InitGoogleTest(&argc, argv);