地图

[iscakes]

很好奇博主的配置是什么？低分变率地图是多少，高分辨率地图设置多少，另外我把建出来的图片分辨率减小了四倍，time_tolerance: 60.0时间延长到了60s，依然是[ERROR] [1736148484.546773555, 443.356000000]: Planning time out! Cur time tolerance is 20.000000，麻烦博主可以解答一些吗

[speedzjy]

1.很好奇博主的配置是什么？
测试用例看https://github.com/speedzjy/ridgeback_mapf
2.time_tolerance: 60.0时间延长到了60s，依然是[ERROR] [1736148484.546773555, 443.356000000]: Planning time out! Cur time tolerance is 20.000000
如果搜索空间过大，CBS是非常慢的。除了分辨率之外，还有可能是地图狭窄，机器人多，导致需要解决的冲突太多。另外，检查起始点和终点是否有通路。

[iscakes]

嗯？想问一下服务器配置这块，看了测试用例地图的resolution也仅仅设置在1.2这样，我把地图resolution设置在0.8，为了加快计算速度把GUI关闭，地图用了同一个配置低的地图处理，包括move_base的参数配置。起点终点只是简单的直线，我是采用turtlebot3多机器人导航上进行配置的，您的测试用例激光雷达数据量太大，还加了一个EKF，配置有限。除了resolution和time_tolerance还有什么可以改进的地方吗

[speedzjy]

resolution越大，分辨率越低，计算量越小。如果需要减小计算量，应该调大resolution而不是减小。

[iscakes]

对，我是把resolution调大了的，从0.05一直到0.8，就是图片中的结果

[speedzjy]

刚开始先把amcl位姿校准收敛，然后减少机器人数量，起点到终点只跑一个格子试试，排查原因。

[BlueTuox23]

请问下这个代码可以在unbuntu20.04的ros2foxy上运行么，如果要运行，需要修改的地方多么

[iscakes]

需要切换适配ros2的基础包，改写一下launch文件

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---原始邮件--- 发件人: ***@***.***> 发送时间: 2025年5月29日(周四) 下午5:26 收件人: ***@***.***>; 抄送: ***@***.******@***.***>; 主题: Re: [speedzjy/mapf_ros] 地图 (Issue #6) BlueTuox23 left a comment (speedzjy/mapf_ros#6) 请问下这个代码可以在unbuntu20.04的ros2foxy上运行么，如果要运行，需要修改的地方多么 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>