[unittest] [eiquadprog-fast] More unfeasible tests

Author: gabrielebndn

unittest/eiquadprog-fast.cpp

@@ -272,7 +272,7 @@ BOOST_AUTO_TEST_CASE ( test_unfeasible_equalities )
   Eigen::MatrixXd Aeq(2,2);
   Aeq.setZero();
   Aeq(0,0) = 1.;
-  Aeq(0,1) = 1.;
+  Aeq(1,0) = 1.;
 
   Eigen::VectorXd Beq(2);
   Beq(0) = -1.;
@@ -291,5 +291,128 @@ BOOST_AUTO_TEST_CASE ( test_unfeasible_equalities )
   BOOST_CHECK(status==expected);
 }
 
+// min ||x||^2
+//    s.t.
+// x[0] >=  1
+// x[0] <= -1
+//
+// correctly fails, but returns wrong error code
+
+BOOST_AUTO_TEST_CASE ( test_unfeasible_inequalities )
+{
+  EiquadprogFast qp;
+  qp.reset(2,0,2);
+
+  Eigen::MatrixXd Q(2,2);
+  Q.setZero();
+  Q(0,0) = 1.0;
+  Q(1,1) = 1.0;
+
+  Eigen::VectorXd C(2);
+  C.setZero();
+
+  Eigen::MatrixXd Aeq(0,2);
+
+  Eigen::VectorXd Beq(0);
+
+  Eigen::MatrixXd Aineq(2,2);
+  Aineq.setZero();
+  Aineq(0,0) = 1.;
+  Aineq(1,0) = -1.;
+
+  Eigen::VectorXd Bineq(2);
+  Bineq(0) = -1;
+  Bineq(1) = -1;
+
+  Eigen::VectorXd x(2);
+
+  EiquadprogFast_status expected = EIQUADPROG_FAST_INFEASIBLE;
+
+  EiquadprogFast_status status = qp.solve_quadprog(Q, C, Aeq, Beq, Aineq, Bineq, x);
+
+  BOOST_WARN(status==expected);
+  BOOST_CHECK(status!=EIQUADPROG_FAST_OPTIMAL);
+}
+
+// min ||x-x_0||^2, x_0 = (1 1)^T
+//    s.t.
+// x[1] = 1 - x[0]
+// x[0] <= 0
+// x[1] <= 0
+//
+// correctly fails, but returns wrong error code
+
+BOOST_AUTO_TEST_CASE ( test_unfeasible_constraints )
+{
+  EiquadprogFast qp;
+  qp.reset(2,1,2);
+
+  Eigen::MatrixXd Q(2,2);
+  Q.setZero();
+  Q(0,0) = 1.0;
+  Q(1,1) = 1.0;
+
+  Eigen::VectorXd C(2);
+  C(0) = -1.;
+  C(1) = -1.;
+
+  Eigen::MatrixXd Aeq(1,2);
+  Aeq(0,0) = 1.;
+  Aeq(0,1) = 1.;
+
+  Eigen::VectorXd Beq(1);
+  Beq(0) = -1.;
+
+  Eigen::MatrixXd Aineq(2,2);
+  Aineq.setZero();
+  Aineq(0,0) = -1.;
+  Aineq(1,1) = -1.;
+
+  Eigen::VectorXd Bineq(2);
+  Bineq.setZero();
+
+  Eigen::VectorXd x(2);
+
+  EiquadprogFast_status expected = EIQUADPROG_FAST_INFEASIBLE;
+
+  EiquadprogFast_status status = qp.solve_quadprog(Q, C, Aeq, Beq, Aineq, Bineq, x);
+
+  BOOST_WARN(status==expected);
+  BOOST_CHECK(status!=EIQUADPROG_FAST_OPTIMAL);
+}
+
+// min -||x||^2
+// DOES NOT WORK!
+
+BOOST_AUTO_TEST_CASE ( test_unbounded )
+{
+  EiquadprogFast qp;
+  qp.reset(2,0,0);
+
+  Eigen::MatrixXd Q(2,2);
+  Q.setZero();
+  Q(0,0) = -1.0;
+  Q(1,1) = -1.0;
+
+  Eigen::VectorXd C(2);
+  C.setZero();
+
+  Eigen::MatrixXd Aeq(0,2);
+
+  Eigen::VectorXd Beq(0);
+
+  Eigen::MatrixXd Aineq(0,2);
+
+  Eigen::VectorXd Bineq(0);
+
+  Eigen::VectorXd x(2);
+
+  EiquadprogFast_status expected = EIQUADPROG_FAST_UNBOUNDED;
+
+  EiquadprogFast_status status = qp.solve_quadprog(Q, C, Aeq, Beq, Aineq, Bineq, x);
+
+  BOOST_WARN(status==expected);
+}
+
 BOOST_AUTO_TEST_SUITE_END ()