nextage を使ってみる

[k-okada]

http://wiki.ros.org/rtmros_nextage/Tutorials
これ見て一通りやってみる。hydroはindigoに読み替える。

[k-okada]

Pythonでチョロッとプログラムを書いてみる
http://wiki.ros.org/rtmros_nextage/Tutorials/Programming_Hiro_NEXTAGE_OPEN_ROS

[k-okada]

irteusgl$ (send *ri* :angle-vector (send *sr* :angle-vector) 2000)

http://wiki.ros.org/rtmros_common/Tutorials/WorkingWithEusLisp
:angle-vector をマスターしよう

[pazeshun]

$ rtmlaunch nextage_ros_bridge nextage_ros_bridge_simulation.launch
$ roslaunch nextage_moveit_config moveit_planning_execution.launch

ContextのPlanning LibraryをRRTConnectkConfigDefaultに変更したらできた。

http://wiki.ros.org/rtmros_nextage/Tutorials/Run%20simulation
http://wiki.ros.org/rtmros_nextage/Tutorials/Operating%20Hiro%2C%20NEXTAGE%20OPEN
の順にやったらできた。

[pazeshun]

研究室にあるのがnextageじゃなくてHiroみたいだったので、Hiroの方のシュミレーションをしました。

$ rtmlaunch hironx_ros_bridge hironx_ros_bridge_simulation.launch

でやはりrobot_pose_ekfが死にましたが、それ以外は動きました。
ところが、2回目に起動したところ、hrpsys_state_publisherが死にました。周辺のログは以下のとおりです。

[rtm.py]    Connect sh.rhsensorOut - log.sh_rhsensorOut
[hrpsys.py]   setupLogger : record type = TimedDoubleSeq, name = lhsensorOut to sh_lhsensorOut
[rtm.py]    Connect sh.lhsensorOut - log.sh_lhsensorOut
[hrpsys.py]   setupLogger : record type = TimedDoubleSeq, name = off_rhsensor to rmfo_off_rhsensor
[rtm.py]    Connect rmfo.off_rhsensor - log.rmfo_off_rhsensor
[hrpsys.py]   setupLogger : record type = TimedDoubleSeq, name = off_lhsensor to rmfo_off_lhsensor
[rtm.py]    Connect rmfo.off_lhsensor - log.rmfo_off_lhsensor
[hrpsys.py] setup joint groups
[addJointGroup] group name = torso
[addJointGroup] group name = head
[addJointGroup] group name = rarm
[addJointGroup] group name = larm
[hrpsys_state_publisher-7] process has died [pid 8074, exit code -6, cmd /opt/ros/indigo/lib/robot_state_publisher/state_publisher __name:=hrpsys_state_publisher __log:=/home/mech-user/.ros/log/343d28aa-7e9c-11e5-bec4-e8b1fce89144/hrpsys_state_publisher-7.log].
log file: /home/mech-user/.ros/log/343d28aa-7e9c-11e5-bec4-e8b1fce89144/hrpsys_state_publisher-7*.log
[hrpsys.py] initialized successfully

ログを遡ると、成功した時にはでなかったエラーが出ていました。

Collada Warning: joint CHEST_JOINT0 has axis: 0.000000 0.000000 1.000000
The model was successfully loaded ! 
Warning: Model HiroNX has empty joint ID in the valid IDs.
Loading body customizer "/opt/ros/indigo/share/OpenHRP-3.1/customizer/libSampleCustomizer.so" for springJoint
cache found for /opt/ros/indigo/share/hironx_ros_bridge/models/kawada-hironx.dae
duplicated sensor Id is specified(id = 1, name = rhsensor)
duplicated sensor Id is specified(id = 0, name = lhsensor)
Warning: Model HiroNX has empty joint ID in the valid IDs.
[ INFO] [1446164507.341938934]: [HrpsysJointTrajectoryBridge] @Initilize name : HrpsysJointTrajectoryBridge0 done
process[diagnostic_aggregator-9]: started with pid [8105]
[ERROR] [1446164507.470550026]: COLLADA error: Trying to load an invalid COLLADA version for this DOM build!

process[hrpsys_profile-10]: started with pid [8131]
[ERROR] [1446164507.483717101]: COLLADA error: Failed to load XML document from memory


state_publisher: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:653: typename boost::detail::sp_member_access<T>::type boost::shared_ptr<T>::operator->() const [with T = const urdf::Link; typename boost::detail::sp_member_access<T>::type = const urdf::Link*]: Assertion `px != 0' failed.
process[sensor_ros_bridge_connect-11]: started with pid [8187]
/opt/ros/indigo/share/hrpsys_ros_bridge/scripts/diagnostics.py:75: SyntaxWarning: The publisher should be created with an explicit keyword argument 'queue_size'. Please see http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers for more information.
  pub = rospy.Publisher('diagnostics', DiagnosticArray)

COLLADA周りで何か起こってるみたいです。

[pazeshun]

さらに、rtmlaunchが成功したときでも、

roslaunch hironx_moveit_config moveit_planning_execution.launch

すると死にました。ログは以下のとおりです。

core service [/rosout] found
process[move_group-1]: started with pid [4622]
process[rviz_test1_pc_4559_1061928617830613218-2]: started with pid [4633]
[ INFO] [1446163458.594330883]: rviz version 1.11.4
[ INFO] [1446163458.594439914]: compiled against OGRE version 1.8.1 (Byatis)
[ INFO] [1446163461.531507476, 58.710000000]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1446163461.531578899, 58.710000000]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).
[ERROR] [1446163470.280378568, 67.485000000]: COLLADA error: Trying to load an invalid COLLADA version for this DOM build!

[ERROR] [1446163470.293864872, 67.485000000]: COLLADA error: Failed to load XML document from memory


[ERROR] [1446163470.294788182, 67.485000000]: Unable to parse URDF
[ERROR] [1446163470.295100415, 67.485000000]: Robot model not loaded
^C[rviz_test1_pc_4559_1061928617830613218-2] killing on exit
[move_group-1] killing on exit
[move_group-1] escalating to SIGTERM
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

やはり、COLLADA周りで何か起こってます。
ちょっとCOLLADAが何なのかこれから勉強しますが、ご報告だけ。

[k-okada]

あ，
sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release #
http://lists.ros.org/lurker/message/20151016.151904.a9f138f4.en.html

が必要です．後チョットでコレなくても動くようには成るんだけど，，，OSRFの作業まちです．

◉ Kei Okada

On Fri, Oct 30, 2015 at 9:32 AM, pazeshun notifications@github.com wrote:

さらに、rtmlaunchが成功したときでも、

roslaunch hironx_moveit_config moveit_planning_execution.launch

すると死にました。ログは以下のとおりです。

core service [/rosout] found
process[move_group-1]: started with pid [4622]
process[rviz_test1_pc_4559_1061928617830613218-2]: started with pid [4633]
[ INFO] [1446163458.594330883]: rviz version 1.11.4
[ INFO] [1446163458.594439914]: compiled against OGRE version 1.8.1 (Byatis)
[ INFO] [1446163461.531507476, 58.710000000]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1446163461.531578899, 58.710000000]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).
[ERROR] [1446163470.280378568, 67.485000000]: COLLADA error: Trying to load
an invalid COLLADA version for this DOM build!

[ERROR] [1446163470.293864872, 67.485000000]: COLLADA error: Failed to load
XML document from memory

[ERROR] [1446163470.294788182, 67.485000000]: Unable to parse URDF
[ERROR] [1446163470.295100415, 67.485000000]: Robot model not loaded
^C[rviz_test1_pc_4559_1061928617830613218-2] killing on exit
[move_group-1] killing on exit
[move_group-1] escalating to SIGTERM
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

やはり、COLLADA周りで何か起こってます。
ちょっとCOLLADAが何なのかこれから勉強しますが、ご報告だけ。

—
Reply to this email directly or view it on GitHub.

[pazeshun]

ありがとうございます。
大会終わったらやってみます。

[pazeshun]

すみません、打つコマンドは、

sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release #

ですか？やったんですが、上と同じエラーが出ました。

[k-okada]

apt-get update
apt-get install --reinstall collada-*
してみてください．

◉ Kei Okada

2015-11-02 12:46 GMT+09:00 pazeshun notifications@github.com:

すみません、打つコマンドは、

sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release #

ですか？やったんですが、上と同じエラーが出ました。

—
Reply to this email directly or view it on GitHub
#3 (comment).

[pazeshun]

$ sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release #
$ sudo apt-get update
$ apt-get install --reinstall collada-*

を行ったあと、

$ rtmlaunch hironx_ros_bridge hironx_ros_bridge_simulation.launch
$ roslaunch hironx_moveit_config moveit_planning_execution.launch

を実行すると、Hiroでのシミュレーションができた。

[pazeshun]

http://wiki.ros.org/rtmros_nextage/Tutorials/Adding%20feedback%20control

[k-okada]

https://www.youtube.com/watch?v=akfs_fivTrE

[pazeshun]

$ sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release #
$ sudo apt-get update
$ apt-get install --reinstall collada-*

このコマンド関連の話なのですが、自分のPCで行ったところ、依存関係がおかしくなりました。
具体的には、最後のコマンドでROS jadeのパッケージまでインストールされてしまうのがまずいらしく、
http://askubuntu.com/questions/712105/unmet-dependencies
↑と同じ問題が発生いたしました。

$ sudo add-apt-repository -r ppa:openrave/release
$ sudo dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/collada-dom2.4-sp-dev_2.4.4.1-ubuntu1~trusty1_amd64.deb

で治ったと思われます。
ご報告まで。

[pazeshun]

治ったと思ってたのですが、ソフトウェアアップデートを行って再起動した後、

$ sudo add-apt-repository -y ppa:openrave/release
$ sudo apt-get update
$ apt-get install --reinstall collada-*

をやってみたところ、できませんでした。
ログを取り忘れてしまったのですが、collada-dom2.4-sp-dev_2.4.4.1-ubuntu1~trusty1_amd64.debよりも更に新しいバージョンをインストールしようとして怒られたみたいです。
このままの状態でも、

$ rtmlaunch hironx_ros_bridge hironx_ros_bridge_simulation.launch
$ roslaunch hironx_moveit_config moveit_planning_execution.launch

は正常に起動します。