kinectのdepth情報を使いたい

[kimhc6028]

kinectから画素ごとのdepth情報を直接いじって画像処理してみたいです。
jsk_recognitionのどれかdepth情報を使っているプログラムを探して参照にしようと思っています。

[k-okada]

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_recognition/blob/93584cec5e6a093a068a63978e66dbb851425000/jsk_pcl_ros/src/depth_image_creator_nodelet.cpp
とかかな、いろいろな機能ははいっているから読むのはむづかしいかも
https://github.com/ros-perception/vision_opencv/tree/indigo/opencv_apps/src/nodelet
みてimageをdepthimage にするのもある

やりたいことはなんだろう。ある点の距離とかがしりたいのかな？

◉ Kei Okada

2015/12/01 0:30、Kim Heecheol notifications@github.com のメッセージ:

kinectから画素ごとのdepth情報を直接いじって画像処理してみたいです。
jsk_recognitionのどれかdepth情報を使っているプログラムを探して参照にしようと思っています。

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[kimhc6028]

https://en.wikipedia.org/wiki/Braitenberg_vehicle
braitenberg's vehicleをkinectを使って実装してみたいです。kinect画像の列ごとに距離情報を集めて、重みをかけて車輪をコントロールすることで衝突回避が実装できるかも知れないと思っています。
つまり、映っている画像全体の距離情報が知りたいです。

[k-okada]

なるほど．であれば，depthimage
(pointcloudではなく）をsubscribeして，画像処理する，というプログラムを書いたらいいと思います．
https://www.google.co.jp/webhp?sourceid=chrome-instant&ion=1&espv=2&ie=UTF-8&client=ubuntu#q=depthimageptr+ros
とか，
https://github.com/wg-perception/people/blob/indigo-devel/face_detector/src/face_detection.cpp
みたらいいとおもいます

◉ Kei Okada

2015-12-01 1:09 GMT+09:00 Kim Heecheol notifications@github.com:

https://en.wikipedia.org/wiki/Braitenberg_vehicle
braitenberg's
vehicleをkinectを使って実装してみたいです。kinect画像の列ごとに距離情報を集めて、重みをかけて車輪をコントロールすることで衝突回避が実装できるかも知れないと思っています。
つまり、映っている画像全体の距離情報が知りたいです。

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#31 (comment).

[kimhc6028]

http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/ConvertingBetweenROSImagesAndOpenCVImagesPython
depth情報を取ることはできたと思います。

でも、/camera/depth_registered/imageをsubscribeしていますが、これはもともと画面が左右に分割されていますか？

  def __init__(self):
    #self.image_pub = rospy.Publisher("image_topic_2",Image)                                                                                                             

    cv2.namedWindow("Depth Image", 1)
    self.bridge = CvBridge()
    self.image_sub = rospy.Subscriber("camera/depth_registered/image",Image,self.callback)

  def callback(self,data):
    try:
      depth_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, '32FC1')

      depth_array = np.array(depth_image, dtype=np.float32)
      cv2.normalize(depth_array, depth_array, 0, 1, cv2.NORM_MINMAX)
      cv2.imwrite('capture_depth.png',depth_array*255)
    except CvBridgeError as e:
      print(e)

    cv2.waitKey(3)

[k-okada]

．おしい．たぶんcharとshortが違っていると思います．

◉ Kei Okada

On Tue, Dec 1, 2015 at 7:54 PM, Kim Heecheol notifications@github.com
wrote:

http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/ConvertingBetweenROSImagesAndOpenCVImagesPython
depth情報を取ることはできたと思います。
[image: capture_depth]
https://cloud.githubusercontent.com/assets/15006217/11498756/ccdc5e00-9864-11e5-9484-7db2b8304a34.png

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#31 (comment).

[taka084]

同じ状況で悩みましたが、下記の方法で解決しました。

depth_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, '32FC1')

depth_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "passthrough")

こうすることで、depth_imageをfloat32で得られます。よって

depth_array = np.array(depth_image, dtype=np.float32)

これも不要となります。

http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/ConvertingBetweenROSImagesAndOpenCVImagesPython