nao gazebo

[k-okada]

Gazebo + Nao : https://github.com/ros-naoqi/nao_virtual

[k-okada]

https://groups.google.com/forum/?utm_medium=email&utm_source=footer#!msg/ros-sig-aldebaran/UPevkrtzeN4/QrWSefxfPO8J
が最近わだいに．別の方法になるのかな．

[ban-masa]

/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/rqt_joint_trajectory_controller/joint_trajectory_controller.pyの最終行のreturn nsをreturn controller_nameにするととりあえず動くようになりました。汎用性があるかどうかは分からないです。

[k-okada]

プルリク送ってみましょう．debに比べて変更多いからまずはソースをためしたらいいかも．
また，結構変更あるからもしかして既知の問題かも
https://github.com/ros-controls/ros_controllers/pulls

◉ Kei Okada

On Thu, Oct 29, 2015 at 10:30 AM, Bando Masahiro notifications@github.com
wrote:

/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/rqt_joint_trajectory_controller/joint_trajectory_controller.pyの最終行のreturn
nsをreturn controller_nameにするととりあえず動くようになりました。汎用性があるかどうかは分からないです。

—
Reply to this email directly or view it on GitHub
#5 (comment).

[ban-masa]

rqtの方はソースコードのコメントに仕様が書いてあり、バグではなく意図した実装のようでした。
https://github.com/ros-naoqi/nao_virtual/blob/master/nao_control/launch/nao_control_trajectory.launch
nao_control_trajectory.launch内のargsのnao_dcmを削除するとrqtの既存のソースコードで動くようになりました。プルリクを送るとするならばこっちのほうがいいでしょうか。

[k-okada]

はい，そうですね．nao_virtual側に送るといいと思います．

◉ Kei Okada

2015-11-02 0:16 GMT+09:00 Bando Masahiro notifications@github.com:

rqtの方はソースコードのコメントに仕様が書いてあり、バグではなく意図した実装のようでした。

https://github.com/ros-naoqi/nao_virtual/blob/master/nao_control/launch/nao_control_trajectory.launch

nao_control_trajectory.launch内のargsのnao_dcmを削除するとrqtの既存のソースコードで動くようになりました。プルリクを送るとするならばこっちのほうがいいでしょうか。

—
Reply to this email directly or view it on GitHub
#5 (comment).

[ban-masa]

aldebaranのライブラリをインストールし、Pythonからnaoを動かせるようになったがあまりにも容易に動かせるので悲しくなった。またaldebaranのライブラリを利用したnaoqi_poseパッケージを利用してROSのtopic経由で各関節の角度を指定できるようになりました。次の一週間でnaoのカメラを利用した画像処理を何か書いてみようと思います。あとeuslispでnaoを動かす書き方もあるならば見てみたいのですがどこを見ればよいでしょうか。

[k-okada]

2015-11-04 22:06 GMT+09:00 Bando Masahiro notifications@github.com:

あとeuslispでnaoを動かす書き方もあるならば見てみたいのですがどこを見ればよいでしょうか。

チョット待って下さい．出来るようになったら連絡します．

◉ Kei Okada

[k-okada]

mkdir -p catkin_ws/nao_ws/src
cd catkin_ws/nao_ws/src
git clone http://github.com/k-okada/jsk_robot
cd jsk_robot
git checkout add_to_naoqi
cd ../../
rosdep install --from-paths src --ignore-src
catkin b
source devel/setup.bash
roscd naoeus
roseus nao-interface.l
(nao-init)

その前に

roslaunch nao_bringup nao_full.launch nao_ip:=<nao ip> network_interface:=<eth0 or eth1 or...> roscore_ip:=<my computer's ip>

としてプログラムを立ち上げせつぞくします．

いまのところnaoeusにあるnao.lとnao-interface.l, test/test-nao.l 以外はAPIが違うふるいコードなので，動かないはずです．

[k-okada]

全く動作確認はしていないので，行間を読んで動かなければ報告ください．

[ban-masa]

naoのカメラから画像を取得し、赤い物体を検出し、検出した物体を視線が追従するというプログラムを実装してみました。ひとまずnaoでの画像処理の基本的な手法は理解したということにしてeuslispの方に取り組みたいと思います。

[k-okada]

nice
プログラムはnaoqi? それともchoregraphe ? ソースコードをどこかに置いてくれればと思います．

◉ Kei Okada

2015-11-18 2:01 GMT+09:00 Bando Masahiro notifications@github.com:

naoのカメラから画像を取得し、赤い物体を検出し、検出した物体を視線が追従するというプログラムを実装してみました。ひとまずnaoでの画像処理の基本的な手法は理解したということにしてeuslispの方に取り組みたいと思います。

—
Reply to this email directly or view it on GitHub
#5 (comment).

[ban-masa]

euslispでnaoを少し動かせることを確認しました。ただroslaunch nao_bringup nao_full.launch nao_ip:=133.11.216.139 roscore_ip:=133.11.216.218 network_interface:=eth4のかわりにroslaunch naoqi_driver naoqi_driver.launch nao_ip:=133.11.216.139 roscore_ip:=133.11.216.128 network_interface:=eth4でなければgo-velocityなどが使えないようです。前者では/cmd_velのsubscriberがいませんでした。またnaoqi_interface.lのcmd_velのtopic名が異なっているようなので修正しました。topicの仕様の違いからnao_bringupとnaoqi_driverのうちどちらかでしか動かないメソッドがまだあるかもしれません。

[k-okada]

成果は
jsk-ros-pkg/jsk_robot#492

基本的にはnaoqi_driver.launchを使っていく方向で，足りない関数とかはドンドンPRを送りましょう，というのがnaoqi/ros
な人たちの雰囲気かと思います．

◉ Kei Okada

On Wed, Nov 18, 2015 at 8:48 PM, Bando Masahiro notifications@github.com
wrote:

euslispでnaoを少し動かせることを確認しました。ただroslaunch nao_bringup nao_full.launch
nao_ip:=133.11.216.139 roscore_ip:=133.11.216.218 network_interface:=eth4
のかわりにroslaunch naoqi_driver naoqi_driver.launch nao_ip:=133.11.216.139
roscore_ip:=133.11.216.128 network_interface:=eth4
でなければgo-velocityなどが使えないようです。前者では/cmd_velのsubscriberがいませんでした。またnaoqi_interface.lのcmd_velのtopic名が異なっているようなので修正しました。topicの仕様の違いからnao_bringupとnaoqi_driverのうちどちらかでしか動かないメソッドがまだあるかもしれません。

—
Reply to this email directly or view it on GitHub
#5 (comment).

[ban-masa]

naoqi_driverにledをオフにするsubscriberを実装して動作することを確認しました。stringでledを指定しているのですが、できればon, offの情報も合わせて送りたいです。stringとintを持ったmsgがあればよいのですが程よいmsgはあるでしょうか。無ければ自分でnaoqi_bridge_msgsに作るべきでしょうか。