update configs

Author: CarvalhoJeo

src/main/deploy/swerve/modules/backleft.json

@@ -1,17 +1,17 @@
 {
   "drive": {
     "type": "sparkmax_neo",
-    "id": 7,
+    "id": 5,
     "canbus": null
   },
   "angle": {
     "type": "sparkmax_neo",
-    "id": 8,
+    "id": 6,
     "canbus": null
   },
   "encoder": {
     "type": "cancoder",
-    "id": 12,
+    "id": 3,
     "canbus": null
   },
   "inverted": {

src/main/deploy/swerve/modules/backright.json

@@ -1,17 +1,17 @@
 {
   "drive": {
     "type": "sparkmax_neo",
-    "id": 5,
+    "id": 7,
     "canbus": null
   },
   "angle": {
     "type": "sparkmax_neo",
-    "id": 6,
+    "id": 8,
     "canbus": null
   },
   "encoder": {
     "type": "cancoder",
-    "id": 11,
+    "id": 4,
     "canbus": null
   },
   "inverted": {

src/main/deploy/swerve/modules/frontleft.json

@@ -1,17 +1,17 @@
 {
   "drive": {
     "type": "sparkmax_neo",
-    "id": 4,
+    "id": 1,
     "canbus": null
   },
   "angle": {
     "type": "sparkmax_neo",
-    "id": 3,
+    "id": 2,
     "canbus": null
   },
   "encoder": {
     "type": "cancoder",
-    "id": 9,
+    "id": 1,
     "canbus": null
   },
   "inverted": {

src/main/deploy/swerve/modules/frontright.json

@@ -1,17 +1,17 @@
 {
   "drive": {
     "type": "sparkmax_neo",
-    "id": 2,
+    "id": 3,
     "canbus": null
   },
   "angle": {
     "type": "sparkmax_neo",
-    "id": 1,
+    "id": 4,
     "canbus": null
   },
   "encoder": {
     "type": "cancoder",
-    "id": 10,
+    "id": 2,
     "canbus": null
   },
   "inverted": {

src/main/deploy/swerve/modules/physicalproperties.json

@@ -1,15 +1,8 @@
 {
   "conversionFactors": {
-    "angle": {
-      "gearRatio": 12.8,
-      "factor": 0
-    },
-    "drive": {
-      "gearRatio": 8.14,
-      "diameter": 4,
-      "factor": 0
-    }
-  },
+  "angle": {"gearRatio": 21.4285714286},
+  "drive": {"gearRatio": 6.75, "diameter": 4}
+},
   "currentLimit": {
     "drive": 40,
     "angle": 20

src/main/java/frc/robot/Constants.java

@@ -4,11 +4,11 @@
 
 package frc.robot;
 
+import edu.wpi.first.math.geometry.Translation2d;
 import edu.wpi.first.math.geometry.Translation3d;
-import edu.wpi.first.math.util.Units;
 import swervelib.math.Matter;
 import swervelib.math.SwerveMath;
-import swervelib.parser.PIDFConfig;
+import swervelib.parser.SwerveDriveConfiguration;
 
 /**
  * Classe de constantes
@@ -19,12 +19,15 @@ public final class Constants {
   public static final class Dimensoes {
     // Tempo de loop (sparkMax + normal = 130ms)
     public static final double LOOP_TIME = 0.13;
-    // Massa do robô
+    // Massa do robô *DEVE SER CONFIGURADO PARA O SEU ROBÔ*
     public static final double ROBOT_MASS = 38;
-    //Velocidade máxima
+    //Velocidade máxima *DEVE SER CONFIGURADO PARA O SEU ROBÔ*
     public static final double MAX_SPEED = 4;
+    //Posição do módulo mais longe *COLOQUE OS MESMOS VALORES DO JSON*
+    private static final Translation2d FURTHEST_MODULE_POSE = new Translation2d(MAX_SPEED, LOOP_TIME);
+    public static final double MAX_ANGULAR_SPEED = SwerveMath.calculateMaxAngularVelocity(MAX_SPEED, FURTHEST_MODULE_POSE.getX(), FURTHEST_MODULE_POSE.getY());
 
-    //Posições do centro de massa
+    //Posições do centro de massa *DEVE SER CONFIGURADO PARA SEU ROBÔ*
     private static final double xMass = 0;
     private static final double yMass = 0;
     private static final double zMass = .08;
@@ -33,16 +36,6 @@ public static final class Dimensoes {
     public static final Matter CHASSIS    = new Matter(new Translation3d(xMass, yMass, (zMass)), ROBOT_MASS);
    }
 
-    // Classe que contém os PID para o autônomo
-    public static final class PID {
-      // PID para frente e para trás
-      public static final PIDFConfig xAutoPID     = new PIDFConfig(0.65, 0, 0.05);
-      // PID para esquerda e direita
-      public static final PIDFConfig yAutoPID     = new PIDFConfig(0.6, 0, 0);
-      // PID de rotação
-      public static final PIDFConfig angleAutoPID = new PIDFConfig(0.1, 0, 0.01);
-    }
-
     // Contem a porta em que o controle está
     public static final class Controle {
       // Porta do controle
@@ -52,11 +45,7 @@ public static final class Controle {
       public static final double DEADBAND = 0.2;
     }
 
-    public static final class Tracao {
-      // Define se a tração vai ser orientada ao campo (sim = true)
-      public static final boolean fieldRelative = true;
-      // false para malha-fechada
-      public static final boolean isOpenLoop = false;
+    public static final class SwerveConfigs {
       // true para correção de aceleração
       public static final boolean accelCorrection = false;
       // constante para diminuir o input do joystick (0 < multiplicadorRotacional <= 1)
@@ -68,9 +57,6 @@ public static final class Tracao {
 
       public static final double TURN_CONSTANT = 0.75;
 
-      // constante que define a velocidade máxima
-      public static final double MAX_SPEED = 4.4;
-
       public static final double dt = 0.02;
 
       public static final double constantRotation = 4;

src/main/java/frc/robot/RobotContainer.java

@@ -51,7 +51,7 @@ public RobotContainer() {
 
   // Função onde os eventos (triggers) são configurados
   private void configureBindings() {
-    controleXbox.a().onTrue(swerve.driveCommandAlignWithJoystick(
+    controleXbox.a().onTrue(swerve.driveCommandAlinharComJoystick(
     () -> MathUtil.applyDeadband(controleXbox.getLeftY(), Constants.Controle.DEADBAND),
     () -> MathUtil.applyDeadband(controleXbox.getLeftX(), Constants.Controle.DEADBAND),
     () -> controleXbox.getRightX(),

src/main/java/frc/robot/commands/Teleop.java

@@ -10,7 +10,7 @@
 import edu.wpi.first.math.geometry.Translation2d;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
 import frc.robot.Constants.Dimensoes;
-import frc.robot.Constants.Tracao;
+import frc.robot.Constants.SwerveConfigs;
 import frc.robot.subsystems.SwerveSubsystem;
 import swervelib.SwerveController;
 import swervelib.math.SwerveMath;
@@ -54,24 +54,24 @@ public void initialize()
     // Abaixo calculamos os valores de saída a partir dos nossos inputs
     @Override
     public void execute() {
-    double xVelocity   = y.getAsDouble() * Tracao.multiplicadorTranslacionalY;
-    double yVelocity   = x.getAsDouble() * Tracao.multiplicadorTranslacionalX;
-    double angVelocity = turn.getAsDouble() * Tracao.multiplicadorRotacional;
+    double xVelocity   = y.getAsDouble() * SwerveConfigs.multiplicadorTranslacionalY;
+    double yVelocity   = x.getAsDouble() * SwerveConfigs.multiplicadorTranslacionalX;
+    double angVelocity = turn.getAsDouble() * SwerveConfigs.multiplicadorRotacional;
 
-    translation = new Translation2d(xVelocity * Tracao.MAX_SPEED, yVelocity * Tracao.MAX_SPEED);
+    translation = new Translation2d(xVelocity * Dimensoes.MAX_SPEED, yVelocity * Dimensoes.MAX_SPEED);
 
     omega = controller.config.maxAngularVelocity * angVelocity;
 
     // Caso essa função seja verdadeira a aceleração do robô será limitada
-    if(Tracao.accelCorrection) {
+    if(SwerveConfigs.accelCorrection) {
         translation = SwerveMath.limitVelocity(translation, swerve.getFieldVelocity(), swerve.getPose(),
                                               Dimensoes.LOOP_TIME, Dimensoes.ROBOT_MASS, 
                                                List.of(Dimensoes.CHASSIS),
                                                swerve.getSwerveDriveConfiguration());
     }
 
     // Aqui temos nossa função definida dentro da classe de subsistema a qual comandara o swerve
-    swerve.drive(translation, omega, Tracao.fieldRelative);
+    swerve.drive(translation, omega, true);
     }
 
 

src/main/java/frc/robot/subsystems/SwerveSubsystem.java

@@ -22,7 +22,6 @@
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.Command;
 import edu.wpi.first.wpilibj2.command.SubsystemBase;
 import frc.robot.Constants;
-import frc.robot.Constants.Tracao;
 import swervelib.SwerveController;
 import swervelib.SwerveDrive;
 import swervelib.telemetry.SwerveDriveTelemetry;
@@ -122,7 +121,7 @@ public void setupPathPlanner() {
   }
 
   //Movimenta o robô com o joystick esquerdo, e mira o robo no ângulo no qual o joystick está apontando
-  public Command driveCommandAlignWithJoystick(DoubleSupplier translationX, DoubleSupplier translationY, DoubleSupplier headingX,
+  public Command driveCommandAlinharComJoystick(DoubleSupplier translationX, DoubleSupplier translationY, DoubleSupplier headingX,
                               DoubleSupplier headingY)
   {
     return run(() -> {
@@ -172,7 +171,7 @@ public ChassisSpeeds getTargetSpeeds(double xInput, double yInput, double headin
 
   public ChassisSpeeds getTargetSpeeds(double xInput, double yInput) 
   {
-    return swerveDrive.swerveController.getTargetSpeeds(xInput, yInput, 0, 0, 0, Tracao.MAX_SPEED);
+    return new ChassisSpeeds(xInput, yInput, 0);
   }
 
   // Função que retorna a posição do robô (translação e ângulo), (Usado no autônomo)